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标题: 摄像头组舵机PD控制 [打印本页]

作者: 小水管 时间: 2015-4-17 11:18
标题: 摄像头组舵机PD控制
摄像头组舵机PD控制，请问P值和D值是怎么计算的出的呢？

作者: 支点305 时间: 2015-4-17 11:56
p是最大转角除以最大偏差然后再调
d就p的几倍吧。

作者: 小水管 时间: 2015-4-17 12:04

支点305 发表于 2015-4-17 11:56
p是最大转角除以最大偏差然后再调
d就p的几倍吧。

我车走直道的时候，车轮老是扭来扭去的，我调试的时候发现车子运动的时候图像中线的值老是跳变，导致偏差跳变，车子静止的时候就不跳了。

作者: lions 时间: 2015-4-17 13:25

小水管发表于 2015-4-17 12:04
我车走直道的时候，车轮老是扭来扭去的，我调试的时候发现车子运动的时候图像中线的值老是跳变，导致偏差 ...

你把舵机关了，用手推，你看算出的pid输入量是不是连续的，这种东西不一定的参数的问题，可以是信号处理的问题

作者: 寒冰一闪 时间: 2015-4-22 18:04
可能是函数不是连续的吧

作者: 风中溯 时间: 2015-6-8 15:48
哪些会影响函数的连续性？

作者: liukai422 时间: 2015-6-18 15:04
先将D值置0，将P值逐渐调大，达到一个在直道不摇摆且能快速回正的状态，这时候加入D值，随着D的增大，弯道变得更顺畅，十字弯内切更厉害。。。。。纯属个人调试经验，互相交流

作者: “坏人” 时间: 2015-6-21 21:48
楼主，问题解决了么，求交流

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