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标题: 大家来看看我的波形，怎么就是直立不到呢 [打印本页]

作者: 大止 时间: 2015-4-17 16:36
标题: 大家来看看我的波形，怎么就是直立不到呢
这是运动时候蓝色是角速度红色是融合角度车子一直晃得很厉害最后向一边加速出去了。。。
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黄色是加速度计的，这时候已经不像样子了会不会就是这个原因呢。。
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作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 17:06
你加速度计权重给大了....融合滤波重点是陀螺仪不是加速度计..你的陀螺仪毛刺再大积分出来很平滑了

作者: 些几 时间: 2015-4-17 18:48

、痕迹发表于 2015-4-17 17:06
你加速度计权重给大了....融合滤波重点是陀螺仪不是加速度计..你的陀螺仪毛刺再大积分出来很平滑了

加权重会影响到哪方面，我也是在调，加权调到了0.007，这个值合理吗？求解释

作者: 大止 时间: 2015-4-17 19:32

些几发表于 2015-4-17 18:48
加权重会影响到哪方面，我也是在调，加权调到了0.007，这个值合理吗？求解释

如果权太大那就受加速度影响太大了硬件不同应该是不同的。。

作者: 大止 时间: 2015-4-17 19:33

、痕迹发表于 2015-4-17 17:06
你加速度计权重给大了....融合滤波重点是陀螺仪不是加速度计..你的陀螺仪毛刺再大积分出来很平滑了

哥们你怎么看出我加速度计权重给大了呢？我感觉运动的时候，波形不太受加速度计影响

作者: yangjiang44 时间: 2015-4-17 19:59
楼主，你的问题解决没？
我现在的波形和你的一样

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 19:59

大止发表于 2015-4-17 19:33
哥们你怎么看出我加速度计权重给大了呢？我感觉运动的时候，波形不太受加速度计影响

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你的这个加速度计的尖峰..导致融合波形下拉了这么多....而且你红色所有都滞后...就相当于互补滤波在把红线往蓝线靠..要么你加速度计权重给大了..要么陀螺仪比例因子给小了

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 20:00

些几发表于 2015-4-17 18:48
加权重会影响到哪方面，我也是在调，加权调到了0.007，这个值合理吗？求解释

这个不知道...反正包含(角速度*dt)这一项的系数至少大于0.9..模拟陀螺仪取0.95的0.05,数字的可以取0.999的0.001

作者: 大止 时间: 2015-4-17 20:05

、痕迹发表于 2015-4-17 19:59
你的这个加速度计的尖峰..导致融合波形下拉了这么多....而且你红色所有都滞后...就相当于互补滤波在 ...

你好，我那个蓝色曲线是陀螺仪输出的角速度。。在运动的时候加速度计的波形是黄色的根本不能看阿。。

作者: 大止 时间: 2015-4-17 20:07

yangjiang44 发表于 2015-4-17 19:59
楼主，你的问题解决没？
我现在的波形和你的一样

没有解决阿加QQ一起讨论可以不

作者: 大止 时间: 2015-4-17 20:13

、痕迹发表于 2015-4-17 20:00
这个不知道...反正包含(角速度*dt)这一项的系数至少大于0.9..模拟陀螺仪取0.95的0.05,数字的可以取0.999 ...

你好我和别人的对比感觉陀螺仪和融合角度都差不多了就是没看过别人运动时候加速度传感器的值，运动起来的时候，我加速度传感器的输出不能用了阿。

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 20:13

大止发表于 2015-4-17 20:05
你好，我那个蓝色曲线是陀螺仪输出的角速度。。在运动的时候加速度计的波形是黄色的根本不能看阿。。 ...

那从波形上看..应该问题不大...陀螺仪值为0的时候融合曲线到达顶点..那么滤波应该没问题

作者: 大止 时间: 2015-4-17 20:15

、痕迹发表于 2015-4-17 20:13
那从波形上看..应该问题不大...陀螺仪值为0的时候融合曲线到达顶点..那么滤波应该没问题

因为我的加速度计在运动时候波形太离谱所以我觉得会不会就是这个问题导致我直立不了呢可以看看你运动时候加速度计的波形吗

作者: 大止 时间: 2015-4-17 20:37

、痕迹发表于 2015-4-17 20:13
那从波形上看..应该问题不大...陀螺仪值为0的时候融合曲线到达顶点..那么滤波应该没问题

http://v.youku.com/v_show/id_XNzIyMTM2NTI4.html?firsttime=28 大神我的情况和视频的情况一模一样可以教下我不

作者: 些几 时间: 2015-4-17 21:21

、痕迹发表于 2015-4-17 20:00
这个不知道...反正包含(角速度*dt)这一项的系数至少大于0.9..模拟陀螺仪取0.95的0.05,数字的可以取0.999 ...

权重是不是要跟所设定的PIT对应的啊？

作者: gzf 时间: 2015-4-17 21:28

、痕迹发表于 2015-4-17 17:06
你加速度计权重给大了....融合滤波重点是陀螺仪不是加速度计..你的陀螺仪毛刺再大积分出来很平滑了

好多毛刺是什么原因？

作者: gzf 时间: 2015-4-17 21:30
我的接收的数据形成的是方波怎么回事？

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 21:32

大止发表于 2015-4-17 20:15
因为我的加速度计在运动时候波形太离谱所以我觉得会不会就是这个问题导致我直立不了呢可以看看你运动时 ...

比你更离谱...我用的8g量程...经常在3g~4g波动..很正常的...加速度计短时间不会影响到滤波结果的

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 21:32

gzf 发表于 2015-4-17 21:28
好多毛刺是什么原因？

因为模拟陀螺仪噪声很大

作者: gzf 时间: 2015-4-17 21:36

、痕迹发表于 2015-4-17 21:32
因为模拟陀螺仪噪声很大

怎么消除噪声？而且我上位机接收到的数据形成的是方波不是曲线是什么原因？

作者: 大止 时间: 2015-4-17 21:57

、痕迹发表于 2015-4-17 21:32
因为模拟陀螺仪噪声很大

大哥我发了个帖子有视频的你可以帮我看看什么情况吗要跪了··

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 23:23

gzf 发表于 2015-4-17 21:36
怎么消除噪声？而且我上位机接收到的数据形成的是方波不是曲线是什么原因？

方波是因为你的数据类型不对...消除噪声换数字陀螺仪

作者: Me-煊 时间: 2015-4-18 12:02
过冲的好严重

作者: gzf 时间: 2015-4-18 21:32

、痕迹发表于 2015-4-17 23:23
方波是因为你的数据类型不对...消除噪声换数字陀螺仪

我的那个陀螺仪就是数字的。。。。
数据类型要统一么？？要设置成什么类型？

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