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标题: 波形好像挺好但是就是直立不了，有视频 [打印本页]

作者: 大止 时间: 2015-4-17 20:45
标题: 波形好像挺好但是就是直立不了，有视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNzIyMTM2NTI4.html?firsttime=28 我的车子情况和这个一模一样的、波形图在下面

这是电机没开，用手摇摆的，红色是融合的，蓝色的是陀螺仪角速度输出，黄色是加速度计输出
[attach]76286[/attach]
这是电机开的时候，蓝色是陀螺仪角速度输出，黄色是加速度计输出，可以看到融合波形一直在平衡位置波动。。
[attach]76292[/attach]
这是电机开启时候的加速度计情况，简直不能用了，我不知道是不是因为这个问题，怎么调P参数都直立不了，跪求大神相助，小弟感恩不尽，调了3天还是老样子，饭都没时间吃了，现在半晕想死状态。。求救命
[attach]76293[/attach]

作者: 大止 时间: 2015-4-17 21:55
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: 大止 时间: 2015-4-17 22:22
随便给一点提示可能就很有用了求大神阿

作者: jx93 时间: 2015-4-17 23:04
蓝色是角速度的输出？不太对吧。。还有加速度计的波形也有点奇怪，发图时给出时间轴，融合后的波形跟的太紧了基本没有滤波。。

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-17 23:23
感觉波形问题不大..开电机以后的波形也没啥问题...

作者: 大止 时间: 2015-4-17 23:33

jx93 发表于 2015-4-17 23:04
蓝色是角速度的输出？不太对吧。。还有加速度计的波形也有点奇怪，发图时给出时间轴，融合后的波形跟的太紧 ...

看到你回复我感觉有希望了可以稍微解释下哪里不对劲吗跟的太紧是什么意思求回答

作者: 大止 时间: 2015-4-17 23:38

、痕迹发表于 2015-4-17 23:23
感觉波形问题不大..开电机以后的波形也没啥问题...

但是视频那样子你觉得是什么原因呢我pwm满了是200 我是直接角度乘p给电机的 p从1到25都没用你觉得什么原因呢

作者: 大止 时间: 2015-4-18 00:05
有人可以帮我看下不

作者: 大止 时间: 2015-4-18 00:08

、痕迹发表于 2015-4-17 23:23
感觉波形问题不大..开电机以后的波形也没啥问题...

大神可以给点意见吗

作者: 大止 时间: 2015-4-18 00:10

jx93 发表于 2015-4-17 23:04
蓝色是角速度的输出？不太对吧。。还有加速度计的波形也有点奇怪，发图时给出时间轴，融合后的波形跟的太紧 ...

大神可以详细点吗

作者: 大止 时间: 2015-4-18 00:49
求帮助阿

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-18 08:22
这个情况我之前也遇到过，就是你的滤波参数没调好，导致开电机的时候滤波后的波形还是不符合直立的要求，波动还是很大，试着调一下滤波参数。还有就是你的滤波后的角度有滞后现象，车已经倒下了才反应过来角度有变化，归根揭底，还是滤波处理的问题。你这个估计是卡尔曼滤波吧？还有，调好之后试着加大P，我们P可以到200多

作者: majorfog 时间: 2015-4-18 08:31
保证控制周期是正常的，定时器里面不要加串口什么耗时的；保证电池电量不要太低；保证传感器数据可靠，如果是数字的看一下输出频率是不是不对劲，你这个明显是控制反应慢

作者: 大止 时间: 2015-4-18 08:33

majorfog 发表于 2015-4-18 08:31
保证控制周期是正常的，定时器里面不要加串口什么耗时的；保证电池电量不要太低；保证传感器数据可靠，如果 ...

你好你是从视频看出我控制反映慢还是波形看出来的呢？求指教

作者: majorfog 时间: 2015-4-18 08:34
控制周期要正常才行

作者: majorfog 时间: 2015-4-18 08:34
控制周期要正常

作者: 大止 时间: 2015-4-18 08:35

申继鹏发表于 2015-4-18 08:22
这个情况我之前也遇到过，就是你的滤波参数没调好，导致开电机的时候滤波后的波形还是不符合直立的要求， ...

哥们你在那里看出我波形滞后呢，是视频上还是波形呢？还有你们是开环给P吗我的PWM才8位满了才256 。。会不会是因为这样导致控制精度有问题。。

作者: majorfog 时间: 2015-4-18 08:36

大止发表于 2015-4-18 08:33
你好你是从视频看出我控制反映慢还是波形看出来的呢？求指教

新版论坛好别扭。。你串口发送放在哪里了吧

作者: 大止 时间: 2015-4-18 08:37

majorfog 发表于 2015-4-18 08:34
控制周期要正常

你好我是1ms控制一次的。。。 PWM只有8位满了才256 会不会这个原因导致精度不够呢

作者: 大止 时间: 2015-4-18 08:38

majorfog 发表于 2015-4-18 08:36
新版论坛好别扭。。你串口发送放在哪里了吧

我试过把串口发送注释了还是一样的情况

作者: 大止 时间: 2015-4-18 09:12

jx93 发表于 2015-4-17 23:04
蓝色是角速度的输出？不太对吧。。还有加速度计的波形也有点奇怪，发图时给出时间轴，融合后的波形跟的太紧 ...

你好阿你说的跟踪太紧是什么意思阿是加速度计和融合角度太接近吗？加速度计没办法消除陀螺仪的静差吗？

作者: NEW__STRENGTH 时间: 2015-4-18 09:20
你这波形不对，陀螺仪的及更不对了，兄弟

作者: 大止 时间: 2015-4-18 09:25

NEW__STRENGTH 发表于 2015-4-18 09:20
你这波形不对，陀螺仪的及更不对了，兄弟

兄弟你好可以具体告诉我哪里不对吗

作者: sk703561068 时间: 2015-4-18 12:30
这是我的波形黄色拟合后红色加速度计还稍微有点超调
静态震荡在0.4左右
[attach]76368[/attach]

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-18 13:25

大止发表于 2015-4-18 08:37
你好我是1ms控制一次的。。。 PWM只有8位满了才256 会不会这个原因导致精度不够呢

那你定义成int16 的啊，8位的根本不够

作者: jx93 时间: 2015-4-18 13:38

大止发表于 2015-4-18 09:12
你好阿你说的跟踪太紧是什么意思阿是加速度计和融合角度太接近吗？加速度计没办法消除陀螺仪的静差吗 ...

就是融合波形应该没加速度计波形那么陡

作者: 大止 时间: 2015-4-18 19:36

sk703561068 发表于 2015-4-18 12:30
这是我的波形黄色拟合后红色加速度计还稍微有点超调
静态震荡在0.4左右

能直立吗？开电机的话加速度计还是这个样子？

作者: 大止 时间: 2015-4-18 19:40

jx93 发表于 2015-4-18 13:38
就是融合波形应该没加速度计波形那么陡

可以发一下你的波形吗？为什么说这样就没有滤波作用呢，真心求教

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