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标题: 这段代码是摄像头组斜率的求法，上届学长留下的，可是不知道是什么意思？有人知道吗 [打印本页]

作者: bigsun 时间: 2015-4-19 00:41
标题: 这段代码是摄像头组斜率的求法，上届学长留下的，可是不知道是什么意思？有人知道吗
for(i=0;i<=start-end;i++)
   {
      item_1+=i*(center_line[start-i]-50)*row_jiaozheng[start-i];
      item_2+=i;
      item_3+=(center_line[start-i]-50)*row_jiaozheng[start-i];
      item_4+=i*i;
   }
   slope1=100*(item_1-(item_2*(long)(item_3))/(start-end+1))/(item_4-(item_2*(long)(item_2))/(start-end+1));
   if(slope1<0) k0=k1;
   else k0=k2;
   part_1=k0*slope1;

   //if(item_3<0) SCI_send(0);
   //else SCI_send(1);

   //求part_2
   for(i=start-4,sum=0;i<=start;i++)
      sum+=center_line[i];
   temp=sum/5-50;//小车靠左，temp>0;小车靠右， temp<0
   //if(temp<-10&&temp>10)
      //k3=k3/2;
   //SCI_send(temp);
   if(temp<-10&&temp>10)
      k3=k3/2;
   part_2=k3*temp;

   angle=part_1+part_2;

作者: bigsun 时间: 2015-4-19 00:42
打错字了，是曲率的求法

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-4-19 11:08
代码不全，k0，k1,k2的代码也贴上来

作者: bigsun 时间: 2015-4-19 14:10

跑龙套的人发表于 2015-4-19 11:08
代码不全，k0，k1,k2的代码也贴上来

k0，k1，k2就只是三个数字而已，根据实际调的

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-4-19 15:37
center_line数组里面存放的应该不是连续的行吧

作者: 785221947 时间: 2015-4-19 16:01
你们还有学长留下，我们有的只是泪

作者: bigsun 时间: 2015-4-20 09:45

跑龙套的人发表于 2015-4-19 15:37
center_line数组里面存放的应该不是连续的行吧

是按行连续采集的

作者: bigsun 时间: 2015-4-20 09:46

785221947 发表于 2015-4-19 16:01
你们还有学长留下，我们有的只是泪

差不多也是坑，程序都不知道是不是正确额

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-4-20 12:07

bigsun 发表于 2015-4-20 09:45
是按行连续采集的

那start-end 的至大概是在什么范围内，如果很大的话，这程序就有点问题了

作者: bigsun 时间: 2015-4-21 11:10

跑龙套的人发表于 2015-4-20 12:07
那start-end 的至大概是在什么范围内，如果很大的话，这程序就有点问题了

start为开始采集到中心线，end为最后采集到中心线

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-4-21 17:49

bigsun 发表于 2015-4-21 11:10
start为开始采集到中心线，end为最后采集到中心线

照这样的话最后算的结果显示远端行的影响较小，主要是近端行的影响，但这好像不是曲率计算方法

作者: bigsun 时间: 2015-4-21 21:29

跑龙套的人发表于 2015-4-21 17:49
照这样的话最后算的结果显示远端行的影响较小，主要是近端行的影响，但这好像不是曲率计算方法

程序上写了曲率，但下面又标注了是求斜率的。所以搞不懂

作者: 小边BRC 时间: 2015-4-27 09:05
是求斜率的，百度一下斜率C算法就出来了

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-4-27 12:41

小边BRC 发表于 2015-4-27 09:05
是求斜率的，百度一下斜率C算法就出来了

弱弱的求个链接

作者: 小边BRC 时间: 2015-4-29 07:25

跑龙套的人发表于 2015-4-27 12:41
弱弱的求个链接

http://blog.sina.com.cn/s/blog_7c2387450100ukyd.html

作者: 小边BRC 时间: 2015-4-29 07:26

跑龙套的人发表于 2015-4-27 12:41
弱弱的求个链接

斜率C语言算法

作者: 浩浩浩 时间: 2015-4-29 08:42
求到斜率怎么用？

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