智能车制作

标题: 大家B车闭环闭得还好不？ [打印本页]

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-21 17:31
标题: 大家B车闭环闭得还好不？
闭环方案好多，
1、最基本的位置式 PI

2、增量式PID

3、传说中的位置式PD

4以及自适应PI算法

但是不管怎么闭环，我的车有时候还是容易出现超调的感觉最明显的就是出十字弯的时候，姿态没摆正就加速然后导致十字弯串道你们碰过没？？？

我发现可能是程序上的问题也有可能是机械结构上的问题
程序上，要注意符号类型的使用，还有检查中断周期是否被干扰。、
编码器滤波上我也做了处理  之前会出现编码器数值突然变小导致误差变大至今还不知是哪里问题。
机械结构上差速这里还有齿轮咬合问题
差速结构上尽量不要改变了我觉得改变一次差速闭环参数又不一样  而且还会影响打角的参数

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-21 17:32
大神们帮我想想到底是哪个环节出错了哎！

作者: 564388806 时间: 2015-4-21 17:43
帮顶吧B车电机不好控制啊

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-21 17:47

564388806 发表于 2015-4-21 17:43
帮顶吧B车电机不好控制啊

真的是这样嘛不知道有什么好方法。。。

作者: 空有一人 时间: 2015-4-21 17:47
本帖最后由空有一人于 2015-4-21 18:24 编辑

　　　　－

作者: MJJJJM 时间: 2015-4-21 18:01
我想超调~~可速度就是起不来~~大神是这么让电机速度这么快加起来的？

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-21 18:34

空有一人发表于 2015-4-21 17:47
　　　　－

昂》》？

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-21 18:35

MJJJJM 发表于 2015-4-21 18:01
我想超调~~可速度就是起不来~~大神是这么让电机速度这么快加起来的？

驱动啊你先买块蓝宙的驱动试试

作者: 支点305 时间: 2015-4-21 18:44
楼主期望速度是怎么给定的呢

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-21 18:50

支点305 发表于 2015-4-21 18:44
楼主期望速度是怎么给定的呢

偏差和偏差变化率

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-22 10:21
你速度给定是不是跟电感值有关？

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-22 11:25

麦籽小立发表于 2015-4-22 10:21
你速度给定是不是跟电感值有关？

对啊。。。

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-22 11:58

玩意Tc 发表于 2015-4-22 11:25
对啊。。。

在十字那个地方，磁场分布有叠加和抵消，分布不均匀，那里的斜电感会出现一个值特别大一个值特别小，的情况，建议速度给定根据舵机打角来定

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-22 15:46

麦籽小立发表于 2015-4-22 11:58
在十字那个地方，磁场分布有叠加和抵消，分布不均匀，那里的斜电感会出现一个值特别大一个值特别小，的情 ...

舵机打角和也是靠偏差给的，。，，这两者有区别嘛？？？

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-22 15:47

la9998372 发表于 2015-4-22 13:47
我现在是增量式PI，起步的时候没有超调，但是如果受扰动特别容易超调

我之前用PI也是感觉固定的PI容易被干扰到

作者: MJJJJM 时间: 2015-4-22 18:24

玩意Tc 发表于 2015-4-21 18:35
驱动啊你先买块蓝宙的驱动试试

自己做的一块~~

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-22 22:45

玩意Tc 发表于 2015-4-22 15:46
舵机打角和也是靠偏差给的，。，，这两者有区别嘛？？？

当然有区别，你十字处理的好的话，在那里偏差不不会突变的

作者: 玩意Tc 时间: 2015-4-22 22:47

麦籽小立发表于 2015-4-22 22:45
当然有区别，你十字处理的好的话，在那里偏差不不会突变的

恩恩~出十字弯的时候路径不好就挂了确实要处理好偏差。。

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