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标题: 差值问题 [打印本页]

作者: huweixiong 时间: 2015-4-21 20:36
标题: 差值问题
为什么转角=AD左-AD右？或是转角=（AD左-AD右)*100 /(AD左+AD右) 转角不就是给的占空比吗？假设小车处于导线中央 AD左的值和AD右的值很小转角值在10以内那这占空比给10就不对了呀？
或者说转角和占空比不是一个概念吗？
求解答啊

作者: 897085165 时间: 2015-4-21 21:14
需要靠舵机PD算法的转换啊

作者: huweixiong 时间: 2015-4-21 21:38

897085165 发表于 2015-4-21 21:14
需要靠舵机PD算法的转换啊

那您看我这样可以吗？
控制舵机的占空比=舵机中心值+P*转角+D*（转角-上一次转角）

作者: 897085165 时间: 2015-4-21 21:46
PD算法基本都这样的但最好都弄成动态的P 和D 弯道和直线分配不同的值，我们学校第一次参加，互相学习吧

作者: huweixiong 时间: 2015-4-21 21:50

897085165 发表于 2015-4-21 21:46
PD算法基本都这样的但最好都弄成动态的P 和D 弯道和直线分配不同的值，我们学校第一次参加，互相学习吧: ...

我们也是第一次参加谢谢啦

作者: huweixiong 时间: 2015-4-21 21:58

897085165 发表于 2015-4-21 21:46
PD算法基本都这样的但最好都弄成动态的P 和D 弯道和直线分配不同的值，我们学校第一次参加，互相学习吧: ...

您们用了曲线拟合吗？就是求出电势和距导线距离的关系
看好多技术报告里都有那现在这样舵机占空比都知道了还要求距导线距离干嘛呢？

作者: 897085165 时间: 2015-4-21 22:20
MATLAB学的差还不会...

作者: huweixiong 时间: 2015-4-21 22:26

897085165 发表于 2015-4-21 22:20
MATLAB学的差还不会...

好吧

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