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标题: 电磁车跑直线会抖 [打印本页]

作者: 钟意黑色 时间: 2015-4-22 11:03
标题: 电磁车跑直线会抖
调了好久，还是找不出问题。车子在弯道都能沿中线跑，但是到了某些直线处，舵机就开始抖起来了，不停的小幅度左右打角。调了P值感觉没什么明显变化。归一化过了。滤波我是用滑动均值滤波。我的想法就是一条赛道上，每处的电感值都是不一样的，导致车在直线上时也有误差，但是实在想不出有什么办法能让他跑中线而且不抖。大家能给一点看法和意见么。

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-22 11:22
看看是不是你的左右判别条件有问题

作者: 钟意黑色 时间: 2015-4-22 11:24

麦籽小立发表于 2015-4-22 11:22
看看是不是你的左右判别条件有问题

我有时候也会觉得我左右判断有问题。我是左右两个横电感。哪边大就往哪边转。在过直角的时候问题就出现的特别明显。有时候路径不好就会出现左右误判了。请问下一般有什么比较好的方法吗。

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-22 12:01
在直道的时候两电感值大小相当，但是由于数据波动，会出现频繁的左右打角，这也说明可能你的直道P值或者偏差获取有点大

作者: 超神sb 时间: 2015-4-22 12:01
同求

作者: 钟意黑色 时间: 2015-4-22 16:05

麦籽小立发表于 2015-4-22 12:01
在直道的时候两电感值大小相当，但是由于数据波动，会出现频繁的左右打角，这也说明可能你的直道P值或者偏 ...

偏差是挺大的。U型弯偏差才三十几。不同直道上的偏差最大的却有十二了。

作者: 明月惊心 时间: 2015-4-22 16:20
有可能是程序冲突，同时满足两个条件了

作者: Fengzier 时间: 2015-4-22 19:47
可能是电感的灵敏度不同，数据变化的幅度不一样，所以偏差总是不对，才导致一致抖动，甚至反打角

作者: cclimx 时间: 2015-4-22 19:58
我们也是抖啊抖啊抖

作者: ▲_important゜ 时间: 2015-4-22 20:15
算法问题

作者: yjt19910520 时间: 2015-4-22 21:53
试着调一下d值看看

作者: 在你身边 时间: 2015-4-22 22:03

cclimx 发表于 2015-4-22 19:58
我们也是抖啊抖啊抖

抖抖更健康

作者: 钟意黑色 时间: 2015-4-23 09:56

Fengzier 发表于 2015-4-22 19:47
可能是电感的灵敏度不同，数据变化的幅度不一样，所以偏差总是不对，才导致一致抖动，甚至反打角

不是灵敏度不同的问题。我归一化了。是赛道磁场叠加的问题。

作者: xbfirm 时间: 2015-4-23 10:04
可以试试滞环效应

作者: 钟意黑色 时间: 2015-4-23 10:13

xbfirm 发表于 2015-4-23 10:04
可以试试滞环效应

滞后超调？能给我说下怎么做到吗。我一直不理解这个。

作者: xbfirm 时间: 2015-4-24 15:20

钟意黑色发表于 2015-4-23 10:13
滞后超调？能给我说下怎么做到吗。我一直不理解这个。

不是不是，其实就是先加一个一定宽度的死区，不过不要太大

作者: 1ゞ2 时间: 2015-4-24 16:22
D不合理,或者方向判断不合理

作者: 钟意黑色 时间: 2015-4-24 17:54

1ゞ2 发表于 2015-4-24 16:22
D不合理,或者方向判断不合理

方向不合理。不过不止这个感觉。

作者: 酷车一族 时间: 2015-4-26 21:34
机械看下下

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