智能车制作

标题: 分享经验：兴奋，车子终于站起来了，两天都摇摇晃晃，今天终于站了军姿。 [打印本页]

作者: 歪腰 时间: 2015-4-22 16:29
标题: 分享经验：兴奋，车子终于站起来了，两天都摇摇晃晃，今天终于站了军姿。
一开始觉得自己滤波（卡尔曼）很好：如图[attach]76481[/attach]但是小车始终震荡、抖动傻傻分不清楚，调理一天的角度P,D，还是站不稳。
换个思路，是不是滤波问题？可是跟随的很好啊？然后想是不是什么数字地啊，模拟地啊在实际站立时干扰了。采集实际站立时的波形，结果：如图[attach]76483[/attach][attach]76484[/attach]蓝色是最终角度，红色是加速度，黄色是陀螺仪。太扯了，我把车模始终保持很小的角度，图上显示会震荡到20几度。然后想怎么去除它们的抖动啊？已经卡尔曼滤过了啊？难道参数不对？可是已经跟随的很好了啊？（ps：本人对于卡尔曼只知道它的功能，不清楚原理。）只好改了改参数，结果，站直了，哈哈哈。不过还有一个疑问：我无论P给多大，车模一样站立，不会出现卓老大说的震荡。D感觉没啥用。
以上只是个人的想法，如果有些低级错误请轻喷！

作者: 上高第二个军长 时间: 2015-4-22 16:32
溜溜溜溜溜溜溜溜溜溜溜溜遛遛遛

作者: zhou1994 时间: 2015-4-22 16:41
为什么很大范围的p没有效果呢，因为你用的E车，因为你的p还不够大，d参数，没有用那也是你数字还不够大。大了就会高频振动。

作者: 司飞1096375602 时间: 2015-4-22 16:56
楼主，我有同样问题，怎样改卡尔曼参数啊？看着你的波形很好了啊

作者: 歪腰 时间: 2015-4-22 17:04

zhou1994 发表于 2015-4-22 16:41
为什么很大范围的p没有效果呢，因为你用的E车，因为你的p还不够大，d参数，没有用那也是你数字还不够大。大 ...

受教了了。把D很大确实有了抖动，嘿嘿。

作者: 歪腰 时间: 2015-4-22 17:05

zhou1994 发表于 2015-4-22 16:41
为什么很大范围的p没有效果呢，因为你用的E车，因为你的p还不够大，d参数，没有用那也是你数字还不够大。大 ...

还想问一下，ccd多久采集一次啊？

作者: 歪腰 时间: 2015-4-22 17:07

司飞1096375602 发表于 2015-4-22 16:56
楼主，我有同样问题，怎样改卡尔曼参数啊？看着你的波形很好了啊

//dt的取值为kalman滤波器采样时间;
//Q_angle:系统过程噪声协方差矩阵
//Q_gyro = 0.0015; //数值越小表明越信任
//R_angle=0.001; //加速度计测量误差协方差
float Q_angle=0.003, Q_gyro=0.005, R_angle=15.0, dt=0.020;
本人的

上面红色的是我在论坛看别人的，根据这个调的。

作者: zhou1994 时间: 2015-4-22 17:17

歪腰发表于 2015-4-22 17:05
还想问一下，ccd多久采集一次啊？

看你的光线环境和你对ad值的要求，还有处理周期的要求。我5到20ms浮动。

作者: 歪腰 时间: 2015-4-22 17:20

zhou1994 发表于 2015-4-22 17:17
看你的光线环境和你对ad值的要求，还有处理周期的要求。我5到20ms浮动。

是在卓老大的时间片中断外，再开一个中断吗？

作者: zhou1994 时间: 2015-4-22 18:01

歪腰发表于 2015-4-22 17:20
是在卓老大的时间片中断外，再开一个中断吗？

我没有照着官网的那个电磁车指南做。

作者: zn127 时间: 2015-4-22 18:38

不错不错，可以给还在努力的同学鼓励鼓励

作者: 司飞1096375602 时间: 2015-4-22 18:57
再问一下你是不是看着波形很好，但别总是小幅度摆动，然后你才改的卡尔曼参数，另外你参考的论坛链接可否复制下

作者: 歪腰 时间: 2015-4-22 19:11

司飞1096375602 发表于 2015-4-22 18:57
再问一下你是不是看着波形很好，但别总是小幅度摆动，然后你才改的卡尔曼参数，另外你参考的论坛链接可否复 ...

链接没留，我就复制了那段有用的话

作者: 安安安然。 时间: 2015-4-22 19:28
跟随好->只是跟随你手摇动的频率跑的频率不一样

作者: departures 时间: 2015-4-22 20:08

:(:(:(

作者: 司飞1096375602 时间: 2015-4-22 21:02
可否留Q交流

作者: majorfog 时间: 2015-4-23 00:17
没用D就可以直立很大一个原因可能是机械结构和重心，但是给干扰以后纯P的直立就会有抖动

作者: 司飞1096375602 时间: 2015-4-23 07:54

歪腰发表于 2015-4-22 17:07
//dt的取值为kalman滤波器采样时间;
//Q_angle:系统过程噪声协方差矩阵
//Q_gyro = 0.0015; //数值越 ...

请问你的卡尔曼参数都调多少啊？？我的问题和您一样，纠结好长时间了，而且只给P车不震荡

作者: 歪腰 时间: 2015-4-23 18:40

司飞1096375602 发表于 2015-4-23 07:54
请问你的卡尔曼参数都调多少啊？？我的问题和您一样，纠结好长时间了，而且只给P车不震荡

我也不知道你什么情况，static float Q_angle=0.003, Q_gyro=0.005, R_angle=5, dt=0.005;这是我的参数。

作者: Aries_jin 时间: 2015-4-23 19:10
我的一直会前后晃

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