智能车制作

标题: B车增量式闭环，p越大稳态速度越小。。。 [打印本页]

作者: xiaodianxun 时间: 2015-4-24 10:59
标题: B车增量式闭环，p越大稳态速度越小。。。
真不知道怎么回事了，目前给的是p，id都是0，用的增量式。空载测试的时候，p从小到大，稳态速度加快，当p到达一个临界值
时（此时稳态误差50%），再增加p，稳态速度反而下降了。
感觉和理论不同，蒙圈了。

另外问一下，大家b车电机pid输出限幅是多少呢？

作者: 还有好多事没做 时间: 2015-4-24 11:36
直接给I试试

:lol:lol

作者: zhou1994 时间: 2015-4-24 11:39
如果你的p是乘以误差变化。那就是了。你先给你式子里面的i参数。

作者: 还有好多事没做 时间: 2015-4-24 11:47

zhou1994 发表于 2015-4-24 11:39
如果你的p是乘以误差变化。那就是了。你先给你式子里面的i参数。

兵兵

作者: zhou1994 时间: 2015-4-24 11:49

还有好多事没做发表于 2015-4-24 11:47
兵兵

怎么了

作者: 还有好多事没做 时间: 2015-4-24 11:53

zhou1994 发表于 2015-4-24 11:49
怎么了

叫你一下而已！

作者: 1813354283 时间: 2015-4-24 20:33
一定要有I
PI一起跳

作者: hdongdong123 时间: 2016-11-29 12:21

la9998372 发表于 2015-4-24 18:23
纯P是没法达到设定值的。

增量式中P在加速过程中是起抑制作用的啊，怎么可能靠纯p达到设定速度呢？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)