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标题: 光电组中心引导线问题 [打印本页]

作者: Xifan 时间: 2015-4-29 00:44
标题: 光电组中心引导线问题
过中心引导线出了问题，我们赛道有一段小S是单线，那个能过，但是在大S处也有一段中心引导线，能进去，但是出引导线的时候小车会开始旋转，后来我们发现这个旋转是因为小车出去的时候偏差突变引起。然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差，结果的结果。。就是能顺利出单线了，但是后来就不巡线了，偏差就是个定值，一直沿用刚出中心引导线时的值不变了，求破，谢谢

作者: Xifan 时间: 2015-4-29 00:45
关键是及时后来偏差跑死不变了，小车还是能一直直立的，所以不太清楚哪里可能出了问题，望集思广益，解决问题，同时也为后人留下点东西。谢谢

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-29 08:45
喂猫要用上次的偏差...[attach]76673[/attach]

或者 error=error*0.5+lasterror*0.5;都可以啊..

作者: Xifan 时间: 2015-4-29 09:03

、痕迹发表于 2015-4-29 08:45
喂猫要用上次的偏差...

或者 error=error*0.5+lasterror*0.5;都可以啊..

我们过中心引导线时，一般偏差都为3,4要出去的时候突变为50+..，刚刚试了下，当他大于50时让他等于5，还是能出中心引导线但是后来就还是一直用这个偏差，醉了

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-29 09:09
然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差。可以求平均值或者加权平均，，，或者通过调节转向pid使小车转弯有一个过程，别一步到位。

作者: Xifan 时间: 2015-4-29 09:22

╭ァ简简单单、发表于 2015-4-29 09:09
然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差。可以求平均值或者加权平均，，，或者 ...

大神帮忙看下，问题就是在于我们赋这一次值以后，偏差在过完那个突变点以后就一直不变了，后面其实偏差都小于10了，他还要一直执行这段程序

作者: Xifan 时间: 2015-4-29 09:23

╭ァ简简单单、发表于 2015-4-29 09:09
然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差。可以求平均值或者加权平均，，，或者 ...

调节转向PID使转向有个过程？这个不是很理解

作者: zhou1994 时间: 2015-4-29 10:43
之后不巡线，就是因为你限幅的问题，不是说所有的时候跳变都是错误的。你限制的应该是不正确的地方。

作者: Xifan 时间: 2015-4-29 14:58
按道理来讲这个地方我们限幅是没有问题的啊，一般情况下到了小弯以后偏差不会大于50了，不知道是不是程序哪里有bug导致这种情况了

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-29 18:17

Xifan 发表于 2015-4-29 09:22
大神帮忙看下，问题就是在于我们赋这一次值以后，偏差在过完那个突变点以后就一直不变了，后面其实偏差都 ...

1009434362qq

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-29 18:18

Xifan 发表于 2015-4-29 09:23
调节转向PID使转向有个过程？这个不是很理解

变化是有过程的亲。

作者: 飘柔似水 时间: 2015-5-4 16:38
你们过中心线的思路是什么，我们卡了10天了。。

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-4 17:28
楼主可否说下思想？

作者: 跟着风儿流浪 时间: 2015-5-4 21:26
楼主，你们过中心引导线用的什么方法啊，求指点

作者: 徐颂 时间: 2015-5-4 21:56

Xifan 发表于 2015-4-29 09:22
大神帮忙看下，问题就是在于我们赋这一次值以后，偏差在过完那个突变点以后就一直不变了，后面其实偏差都 ...

你可以试试在出中心线的时候给一个小延时只有在这段延时里面才执行这个函数其他地方都不执行

作者: 跟着风儿流浪 时间: 2015-5-16 11:17

飘柔似水发表于 2015-5-4 16:38
你们过中心线的思路是什么，我们卡了10天了。。

中心线你们解决了吗。。。。。想破头了

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