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标题: L3G4200静止读数据有尖峰 [打印本页]

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 15:06
标题: L3G4200静止读数据有尖峰
初始化代码
L3G_WR(CTRL_REG1, 0x7f);
  L3G_WR(CTRL_REG2, 0x00);
  L3G_WR(CTRL_REG3, 0x00);
  L3G_WR(CTRL_REG4, 0x30);
  L3G_WR(CTRL_REG5, 0x00);

求大神帮忙是怎么回事

作者: wohsijingjing 时间: 2015-4-29 15:50
请问你用的是IIC还是SPI？

作者: zhou1994 时间: 2015-4-29 15:56
光看尖峰。你看一下，这个数据是255你就明白了撒

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 16:08

wohsijingjing 发表于 2015-4-29 15:50
请问你用的是IIC还是SPI？

用的IIC

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 16:10

zhou1994 发表于 2015-4-29 15:56
光看尖峰。你看一下，这个数据是255你就明白了撒

但是也不总是255，有时候253 252 是数据还没更新就读取了，麻烦您稍微提示一下，谢谢

作者: wohsijingjing 时间: 2015-4-29 16:10

zhou1994 发表于 2015-4-29 15:56
光看尖峰。你看一下，这个数据是255你就明白了撒

我也卡好几天了，我模拟IIC数据完全不对啊

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 16:12

wohsijingjing 发表于 2015-4-29 16:10
我也卡好几天了，我模拟IIC数据完全不对啊

我是用的硬件IIC,不过有大师说模拟IIC更稳定

作者: wohsijingjing 时间: 2015-4-29 16:12

a@u@t@o 发表于 2015-4-29 16:10
但是也不总是255，有时候253 252 是数据还没更新就读取了，麻烦您稍微提示一下，谢谢

能把你的代码接我参考一下不

作者: wohsijingjing 时间: 2015-4-29 16:14

a@u@t@o 发表于 2015-4-29 16:12
我是用的硬件IIC,不过有大师说模拟IIC更稳定

我模拟卡好几天了，读出的数据完全是乱的，也不知道是哪的问题

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 16:17

wohsijingjing 发表于 2015-4-29 16:14
我模拟卡好几天了，读出的数据完全是乱的，也不知道是哪的问题

/*!
*  @brief    读取I2C设备指定地址寄存器的数据
*  @param    I2Cn_e       I2C模块(I2C0、I2C1)
*  @param    SlaveID    从机地址(7位地址)
*  @param    reg       从机寄存器地址
*  @return                读取的寄存器值
*  @since    v5.0
*  Sample usage:    uint8 value = i2c_read_reg(I2C0, 0x1D, 1);
*/
uint8 i2c_read_reg(I2Cn_e i2cn, uint8 SlaveID, uint8 reg)
{

//先写入寄存器地址,再读取数据,因此此过程是 I2C 的复合格式,改变数据方向时需要重新启动
uint8 result;

ASSERT((SlaveID & 0x80) == 0);                   //断言，我们要求的7位地址的值仅仅是7bit,不是通信时要求的高7位
//有些手册，给出的7位地址指的是8bit里的高7位
//有些手册，给出的7位地址指的是7bit
//请自行确认，可以尝试是否通信正常来确认

i2c_Start(i2cn);                                  //发送启动信号

i2c_write_byte(i2cn, ( SlaveID << 1 ) | MWSR);    //发送从机地址和写位

i2c_write_byte(i2cn, reg);                         //发送从机里的寄存器地址

i2c_RepeatedStart(i2cn);                         //复合格式，发送重新启动信号

i2c_write_byte(i2cn, ( SlaveID << 1) | MRSW );    //发送从机地址和读位

i2c_PutinRxMode(i2cn);                            //进入接收模式(不应答,只接收一个字节)
result = I2C_D_REG(I2CN[i2cn]);                   //虚假读取一次，启动接收数据
i2c_Wait(i2cn);                                  //等待接收完成

i2c_Stop(i2cn);                                  //发送停止信号

result = I2C_D_REG(I2CN[i2cn]);                   //读取数据

Pause();                                           //必须延时一下，否则出错

return result;
}

/*!
*  @brief    写入一个字节数据到I2C设备指定寄存器地址
*  @param    I2Cn_e       I2C模块(I2C0、I2C1)
*  @param    SlaveID    从机地址(7位地址)
*  @param    reg       从机寄存器地址
*  @param    Data       数据
*  @since    v5.0
*  Sample usage:    i2c_write_reg(I2C0, 0x1D, 1,2);    //向从机0x1D 的寄存器 1 写入数据 2
*/

void i2c_write_reg(I2Cn_e i2cn, uint8 SlaveID, uint8 reg, uint8 Data)
{

i2c_Start(i2cn);                                  //发送启动信号

i2c_write_byte(i2cn, ( SlaveID << 1 ) | MWSR);    //发送从机地址和写位

i2c_write_byte(i2cn, reg);                      //发送从机里的寄存器地址

i2c_write_byte(i2cn, Data);                      //发送需要写入的数据

i2c_Stop(i2cn);

Pause();                                           //延时太短的话，可能写出错
}

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 16:18

wohsijingjing 发表于 2015-4-29 16:14
我模拟卡好几天了，读出的数据完全是乱的，也不知道是哪的问题

初始化在最前面有，我是用山外的库，在这里先谢谢他了

作者: wohsijingjing 时间: 2015-4-29 16:22

a@u@t@o 发表于 2015-4-29 16:17
/*!
* @brief 读取I2C设备指定地址寄存器的数据
* @param I2Cn_e I2C模块(I2C0、 ...

你用的是野火的库？

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 16:22

wohsijingjing 发表于 2015-4-29 16:22
你用的是野火的库？

是的，你底层自己写？

作者: wohsijingjing 时间: 2015-4-29 16:26

a@u@t@o 发表于 2015-4-29 16:22
是的，你底层自己写？

我也用的野火库，但我用的是模拟IIC，是从STM32移植过来的，我用的是KL26，我同学的一组用的K60它们用我的模拟IIC就可以正常读数，我读就不能

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 16:39

wohsijingjing 发表于 2015-4-29 16:26
我也用的野火库，但我用的是模拟IIC，是从STM32移植过来的，我用的是KL26，我同学的一组用的K60它们用我 ...

你同学陀螺仪也是这个？他们有我这种问题吗

作者: BYu 时间: 2015-4-29 22:28
我调试出来的代码，供参考，也有尖峰，如图

作者: a@u@t@o 时间: 2015-4-29 23:21

BYu 发表于 2015-4-29 22:28
我调试出来的代码，供参考，也有尖峰，如图

谢谢哥们，真的很想知道这尖峰怎么来的，还有你角度融合那里是清华滤波还是别的？感觉dps设置到2000是不是太高了？

作者: BYu 时间: 2015-4-30 09:04

a@u@t@o 发表于 2015-4-29 23:21
谢谢哥们，真的很想知道这尖峰怎么来的，还有你角度融合那里是清华滤波还是别的？感觉dps设置到2000是不 ...

卡尔曼滤波，官方的有个时间补偿系数不好处理，过大开始融合太慢，过小陀螺仪影响就太大。
尖峰没关系的，我的里面也有尖峰的，不过跑跑起来没影响。

作者: 泰庆电子 时间: 2015-4-30 12:40

:):)

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