智能车制作

标题: 直立误区 [打印本页]

作者: wyx225913 时间: 2015-4-30 00:40
标题: 直立误区
车友们，对直立速度控制我发现我好像一直都错了速度控制时，目标速度设置0  的时候  调完 PD 理想的效果是 ()
A 能在车能滑行的地方马上停下来
B 很快回到原点停下来
求解答呢

作者: wyx225913 时间: 2015-4-30 00:40
急急急。我之前一直按照A 标准来调的PD

作者: wr009 时间: 2015-4-30 01:08
我来了

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-30 04:33
速度控制做不好多半是直立的锅

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-30 04:34
本帖最后由、痕迹于 2015-4-30 04:36 编辑

、痕迹发表于 2015-4-30 04:33
速度控制做不好多半是直立的锅

直立做的很好全程不会改变角度..除了下坡速度不会剧烈增加...一个小i来克服阻力加个稍微大点的p就够了

作者: wyx225913 时间: 2015-4-30 09:23

、痕迹发表于 2015-4-30 04:34
直立做的很好全程不会改变角度..除了下坡速度不会剧烈增加...一个小i来克服阻力加个稍微大点的p就够了

恩，有道理。我之前加的死区电压调的，容易抖动，并且看了跟多文档都说建议不加死区电压。
最近从新调了直立，电机全功率1000。直立P=320 D=4.128 小车能比较稳，弹性也还可以。就是速度控制速度为0的时候调完PD 感觉比较理想的效果是 A那种，不是B。看卓老大的调车视频是能快去回到推车的原点停下，而不是如A。不知道大神怎么看

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-30 09:55

wyx225913 发表于 2015-4-30 09:23
恩，有道理。我之前加的死区电压调的，容易抖动，并且看了跟多文档都说建议不加死区电压。
最近从新调了 ...

死区电压要加..而且不能随意加..你想你有4.5%占空比的死区,你的方向P给的100,那么偏差在4个点以内的时候车子是没有反应的...跑起来以后死区会减小.测出来的死区三分之二到一半就够了..
如果你是pd..是不会达到视频里面那种效果的....只有单i能回零..无所谓..我是跑起来调速度控制..

作者: wyx225913 时间: 2015-4-30 11:12

、痕迹发表于 2015-4-30 09:55
死区电压要加..而且不能随意加..你想你有4.5%占空比的死区,你的方向P给的100,那么偏差在4个点以内的时候 ...

恩，这么说死区可慎重调节。还有个问题就是速度控制那里输出限度多少为合适？我看到有人说是 45% 的全占空比。但是我现在用的就是满占空比的时候的

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-30 20:28

wyx225913 发表于 2015-4-30 11:12
恩，这么说死区可慎重调节。还有个问题就是速度控制那里输出限度多少为合适？我看到有人说是 45% 的全 ...

看感觉...速度控制调好了以后就不需要限幅了...开始的时候30~60%比较靠谱..跑的时候设定角度比直立角度大10度左右..加速比较快..直立控制如果限幅的话120%以上

作者: sk703561068 时间: 2015-4-30 22:51

、痕迹发表于 2015-4-30 20:28
看感觉...速度控制调好了以后就不需要限幅了...开始的时候30~60%比较靠谱..跑的时候设定角度比直立角度大 ...

你好，我现在1.2M左右，感觉快到自己能力的瓶颈了；提高速度后转向变得极不稳定，转向后对速度和角度的控制产生很大的影响，而且左右转向显性度也不同，右转明显更猛一点，直线稍微偏右一点。
请问提速的话有什么比较好的方法吗？谢谢！

作者: 、痕迹 时间: 2015-5-1 04:20

sk703561068 发表于 2015-4-30 22:51
你好，我现在1.2M左右，感觉快到自己能力的瓶颈了；提高速度后转向变得极不稳定，转向后对速度和角度的控 ...

死区..ccd装正..左转右转速度不一样的话是陀螺仪没装正..速度不稳定的话就是角度融合的问题..速度稳定转向不稳定调转向pd..上了2米就转模糊pid..经典表格到2.4再自己整定....d车的话就不清楚了...我只用过e车..板子尽量做成4cm*10cm的一体板...机械调好了很容易提速

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-23 16:38
速度不为0是不是就可以向前走了，但是我们给了值，走一下就不走了，立在那不动了

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)