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标题: E车左右轮 [打印本页]

作者: xinxina 时间: 2015-4-30 21:28
标题: E车左右轮
调了很久换了好多电机啮合也调很久直道就是走不直（CCD正的）就是同样的占空比走在赛道上转的速度不一样大家调E车左右轮怎么调的累觉不爱了啊

作者: Jyoun 时间: 2015-4-30 21:37
加Z轴控制，再加速度闭环。

作者: xinxina 时间: 2015-4-30 21:48

Jyoun 发表于 2015-4-30 21:37
加Z轴控制，再加速度闭环。

偶遇大神速度闭环了但是除了转向环施加给电机占空比的部分不一样直立和速度环都是给的一样的 CCD正的那么排除转向环就只能是机械啮合或者电机差别的原因了吧

作者: westzhao 时间: 2015-5-1 00:11

xinxina 发表于 2015-4-30 21:48
偶遇大神速度闭环了但是除了转向环施加给电机占空比的部分不一样直立和速度环都是给的一样的 ...

电机差异

作者: 坚持到底。称号 时间: 2015-5-1 10:16
你试一下调方向P的参数，P过大会使小车往一边跑。

作者: 纷纷扰扰 时间: 2015-5-1 13:53
不同就不同呗

作者: Jyoun 时间: 2015-5-2 09:50

xinxina 发表于 2015-4-30 21:48
偶遇大神速度闭环了但是除了转向环施加给电机占空比的部分不一样直立和速度环都是给的一样的 ...

左右分别速度闭环，而且要左右交叉，具体不解释。更简单一点就是加z轴控制。要完全机械上对称是很难做到的。

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