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标题: 各位男女老少，大哥大姐，学霸大神，我遇到了一个变态问题 [打印本页]

作者: Teroi 时间: 2015-5-2 21:53
标题: 各位男女老少，大哥大姐，学霸大神，我遇到了一个变态问题
我的驱动板控制两个电机正反转都行，但是给一样的占空比速度一样硬度却不一样(没有闭环，没有PID控制算法)，硬度小的那个用手抓住轮子堵转放开以后恢复的特别慢，抓住硬度大的那个轮子堵转会使硬度小的那个减速甚至停止，我重新焊了一块板子还是会出现同样的问题，程序没有问题，求各位大神指教，谢谢啦！！！！！！

作者: 1200 时间: 2015-5-2 21:57
这并不变态

作者: 麦籽小立 时间: 2015-5-2 21:57
你换个电机试试吧

作者: Teroi 时间: 2015-5-2 22:11

麦籽小立发表于 2015-5-2 21:57
你换个电机试试吧

换过了，还是一样

作者: Teroi 时间: 2015-5-2 22:11

1200 发表于 2015-5-2 21:57
这并不变态

那怎么破？？？？

作者: 麦籽小立 时间: 2015-5-2 22:12
你什么驱动？

作者: jus黑夜 时间: 2015-5-2 22:13
电机坏了吧

作者: 麦籽小立 时间: 2015-5-2 22:14
用同一个驱动带两个电机试试电机有没有区别，用两个驱动分别带同一个电机看驱动有没有区别

作者: Teroi 时间: 2015-5-2 22:21

麦籽小立发表于 2015-5-2 22:12
你什么驱动？

用3205MOS管的

作者: Teroi 时间: 2015-5-2 22:23

麦籽小立发表于 2015-5-2 22:14
用同一个驱动带两个电机试试电机有没有区别，用两个驱动分别带同一个电机看驱动有没有区别

这也试过了，没用

作者: turf456 时间: 2015-5-2 22:40
两个齿轮组有区别？

作者: 叫我阿志 时间: 2015-5-3 07:35
换个驱动试试

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-3 07:43
试一下将好的那个电机接线盒坏的那个在驱动板上兑换一下，看是电机驱动问题还是电机问题。感觉是你驱动电路设计有问题，MOS管对变化占空比瞬态响应不行

作者: 六步上篮 时间: 2015-5-3 11:18

:):)

作者: tkyouling 时间: 2015-5-3 12:47
齿轮的问题？或者电机性能差距，把驱动左右换看看，或者单独用一路驱动分别给不同轮子看效果

作者: 麦籽小立 时间: 2015-5-3 13:10

Teroi 发表于 2015-5-2 22:23
这也试过了，没用

没用是什么意思？没有区别？

作者: qing_lang 时间: 2015-5-3 14:37
用的互补PWM输出控制电机还是“组合”PWM控制电机？由于中断原因，我个人认为互补PWM没有组合PWM效果好。你这样做：用逻辑分析仪从单片机输出开始检测，一直到电机两端都用逻辑分析仪检测PWM，看是否符合自己想输出的PWM。这样可以检测出问题出在哪个环节。顺便说下，电池快没电的时候，也可能会出现你说的那种情况，因为电池电不足的时候，单片机就不稳定，电机本来就会没劲儿。加油！

作者: Teroi 时间: 2015-5-3 17:30

麦籽小立发表于 2015-5-3 13:10
没用是什么意思？没有区别？

没有区别

作者: Teroi 时间: 2015-5-3 17:31

qing_lang 发表于 2015-5-3 14:37
用的互补PWM输出控制电机还是“组合”PWM控制电机？由于中断原因，我个人认为互补PWM没有组合PWM效果好。你 ...

PWM输出正常

作者: Teroi 时间: 2015-5-3 17:32

turf456 发表于 2015-5-2 22:40
两个齿轮组有区别？

没有啊

作者: Teroi 时间: 2015-5-3 17:33

tkyouling 发表于 2015-5-3 12:47
齿轮的问题？或者电机性能差距，把驱动左右换看看，或者单独用一路驱动分别给不同轮子看效果

都试过，没有区别

作者: tkyouling 时间: 2015-5-3 17:36
那找到是电机还是驱动的问题了么？

作者: Teroi 时间: 2015-5-3 17:38

申继鹏发表于 2015-5-3 07:43
试一下将好的那个电机接线盒坏的那个在驱动板上兑换一下，看是电机驱动问题还是电机问题。感觉是你驱动电路 ...

我也感觉是驱动板设计的问题，但是跟之前的驱动板比较检查没有发现不一样的地方，驱动板正反转都行啊

作者: Teroi 时间: 2015-5-3 17:40

tkyouling 发表于 2015-5-3 17:36
那找到是电机还是驱动的问题了么？

我觉得应该是驱动的问题

作者: qing_lang 时间: 2015-5-3 20:44

Teroi 发表于 2015-5-3 17:31
PWM输出正常

如果有速度闭环控制的话，也许问题出在速度控制函数。
如果没有加上速度闭环的话，也许有这样一种可能：当你堵转那个转速高的电机时，电机上没有转动，但电压却还在电机上加着，此时，此时线圈电阻很小，会产生很大电流，把电源电压拉低，导致另外那个轮子转速也下降，由于电压低，单片机也会工作不正常，甚至复位。以至于控制电机的信号不正常。（没有见到楼主的车模具体设计和样子，所以以上都是个人猜测）
还有就是齿轮间摩擦力，过大也会导致轮子转速很慢。

作者: 麦籽小立 时间: 2015-5-3 20:50
控制变量法找问题吧，哪儿有那么奇葩的问题

作者: chaifuwu 时间: 2015-5-3 23:33
我也是这个问题，我使用BTN做的，两电机总是动力不一样，换过几版驱动还是这样，我觉得，这还得靠软件PID了

作者: chaifuwu 时间: 2015-5-3 23:34
还有两电机都是新的

作者: 些几 时间: 2015-5-4 00:20
你可以拿个万用表测一下两个驱动输出的电压，看有没有区别，前提是你给的占空比要一样

作者: 1205032010 时间: 2015-5-4 12:07
不懂。。。。。

作者: 南宇 时间: 2015-5-4 12:18

qing_lang 发表于 2015-5-3 14:37
用的互补PWM输出控制电机还是“组合”PWM控制电机？由于中断原因，我个人认为互补PWM没有组合PWM效果好。你 ...

比较赞同这主儿的观点，顺便问下，楼主两个部分电机驱动输出线宽是多少？线宽一样的还是不一样的？我觉得要是电机没问题那有可能是线太细了，电流小了。

作者: 独步独步 时间: 2015-5-4 12:41
这很正常好吧，硬件问题不是可以避免的，有一模一样的硬件吗？没有，为什么要闭环？？就是要消除这种差异，闭环也是为了消除你的车在不同的赛道，不同的电池电压甚至在不同温度下，跑出的效果不一样。

作者: qing_lang 时间: 2015-5-4 13:28

南宇发表于 2015-5-4 12:18
比较赞同这主儿的观点，顺便问下，楼主两个部分电机驱动输出线宽是多少？线宽一样的还是不一样的？我觉得 ...

要看是什么线宽了，是电机上连接的导线线径粗细？还是PCB上电机驱动电路的布线输出线宽？如果是连接电机的线径尽量粗点。如果是驱动板布线的话，我一般都是120mil，外加敷锡。能宽点还是宽点好。当然了，线径和布线宽度，我都是左右轮一样。线太细的话，不能过大电流，会在导线上有压降，电流过大时，直接会烧坏导线。

作者: 南宇 时间: 2015-5-4 13:39

qing_lang 发表于 2015-5-4 13:28
要看是什么线宽了，是电机上连接的导线线径粗细？还是PCB上电机驱动电路的布线输出线宽？如果是连接电机 ...

nice

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