| 今年是学校第一次参加飞思卡尔 在闭环过程中遇到了几个问题，网上查了没有，技术报告看了好多也还是没搞清楚，麻烦各位大神解决一下，先谢谢哈 问题 1：把获取编码器采集数量、PID计算和电机赋值都放定时器，但如果把这个定时器优先级置高就会影响摄像头采集，如果置低就会影响编码器采集，咋解决（摄像头采集一副图像66ms，PID定时器250ms控制一次）？？ 问题 2：放定时器试了一下 微风和积分常数给0 比例常数给1 电机以百分之百的速度一下正转一下反转，这是啥问题（增量式PID，设定值脉冲数 计算得到的值直接赋值电机）？？ 问题 3：如果把编码器采集数量、PID计算和电机赋值放主函数，获取脉冲数就会不准确，如果采集脉冲数放定时器 pid放主函数，编码器采集和问题1冲突，pid计算时间也会有变化。 求大神解决一下 给份参考程序或资料最好了 谢谢了哈 |
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