智能车制作

标题: K60程序运行卡死 [打印本页]

作者: 盛夏的果实 时间: 2015-5-4 22:13
标题: K60程序运行卡死
开始好好的，一到某个图像就卡死了，无法执行，但是在线运行是同样情况不卡死，只有刷机去之后执行才卡死，最后发现是一一段程序，把他屏蔽就好了，但是我没发现有什么能陷入死循环的错误啊，发上来望诸位大神忙慢看看图像采集完才处理，个变量在处理前都复位了

  if(g_RightEdgeNum>10&&!dip&&!zhijiao)
{    rightguailine=0;leftguailine=0;
         for(i=2;i< g_RightEdgeNum-2; i ++)             //找拐点
      {
      if((g_LeftEdge[i].y-g_LeftEdge[i+2].y)>19&&(g_LeftEdge[i].y-g_LeftEdge[i-2].y)>19)    // 左拐点
      {
         leftguailine=i;
      }
   else if((g_RightEdge[i+2].y-g_RightEdge[i].y)>19&&(g_RightEdge[i-2].y-g_RightEdge[i].y)>19) //右拐点
      {
         rightguailine=i;
      }
      if(rightguailine&&leftguailine)
         break;
      }
         if(rightguailine<33&&rightguailine>0&&g_RightEdge[rightguailine].y>1&&g_LeftEdge[rightguailine].y==0) //右拐点
         {
            for(i=rightguailine+1;i<g_RightEdgeNum; i ++)
            {
               if(g_LeftEdge[i].y>15&&g_LeftEdge[i-1].y==0&&g_RightEdgeNum-i>2&&!r_buxian)//跃变
   {
   r_buxian=1;break;
   }

                  else if(twocoverline==0&&!r_buxian)
   {
                                 left=0;
for(i=0;i<g_RightEdgeNum;i++)
{
if(g_LeftEdge[i].y==0)
left++;
else
break;
}
if(left-rightguailine>4)
{ r_buxian=1;break;}
else
r_buxian=0;
   }
            }
               if(twocoverline>0&&!r_buxian)
            {
               if(twocoverline-rightguailine<20&&rightguailine>0&&g_LeftEdge[twocoverline-1].y==0&&g_RightEdge[twocoverline-1].y==MAX_VIDEO_POINT-1)
                  {
                  r_buxian=1;
                  }
               else
               r_buxian=0;
            }

         }

            if(r_buxian)
            {
            int a=0;
            ten=1;
            for(i=rightguailine;i>=0;i--)
            {
            if(g_RightEdge[i].y==MAX_VIDEO_POINT-1)
            {

               a=i;

               break;
            }
else
a=0;
            }
            righterror=(g_RightEdge[a].y-g_RightEdge[rightguailine].y)/( rightguailine-a);
            lefterror=g_LeftEdge[rightguailine].y-g_LeftEdge[rightguailine-1].y;
            for(i= rightguailine+1;i<g_RightEdgeNum;i++)
            {
            g_LeftEdge[i].y=g_LeftEdge[i-1].y+lefterror;
            g_RightEdge[i].y=g_RightEdge[i-1].y-righterror;

            if(g_LeftEdge[i].y<0)
            {
               g_LeftEdge[i].y=0;
            }
if(g_RightEdge[i].y<=0)
{
               g_RightEdge[i].y=0;
               g_RightEdgeNum=i;
   break;
}
            }

         }

         if(leftguailine<28&&leftguailine>0&&g_RightEdge[leftguailine].y==MAX_VIDEO_POINT-1)             //左拐点
         {
            for(i=leftguailine+1;i<g_RightEdgeNum; i ++)
            {
               if(MAX_VIDEO_POINT-g_RightEdge[i].y>15&&g_RightEdge[i-1].y==MAX_VIDEO_POINT-1&&g_RightEdgeNum-i>2&&!l_buxian)  //跃变
   {

   l_buxian=1;break;
   }
   else if(twocoverline==0&&!l_buxian)
               {
                  right=0;

                     for(i=0;i<g_RightEdgeNum;i++)
{
if(g_RightEdge[i].y==MAX_VIDEO_POINT-1)
right++;
else
break;
}
if(right-rightguailine>4)
{ l_buxian=1;break;}
else
l_buxian=0;
               }
            }

            if(twocoverline>0&&!l_buxian)
            {
                  if(twocoverline-rightguailine<20&&leftguailine>0&&g_LeftEdge[twocoverline-1].y==0&&g_RightEdge[twocoverline-1].y==MAX_VIDEO_POINT-1)
                  {
                  l_buxian=1;
                  }
                  else
                  l_buxian=0;
            }
            }

            if(l_buxian)
            {
            int a=0;
            ten=1;
            for(i=leftguailine;i>=0;i--)
            {
            if(g_LeftEdge[i].y==0)
            {
               a=i;
               break;
            }
               else
                        a=0;
            }

            lefterror=(g_LeftEdge[leftguailine].y-g_LeftEdge[a].y)/( leftguailine-a);
            righterror=g_RightEdge[leftguailine].y-g_RightEdge[leftguailine-1].y;
            for(i= leftguailine+1;i<g_RightEdgeNum;i++)
            {
            g_LeftEdge[i].y=g_LeftEdge[i-1].y+lefterror;
            g_RightEdge[i].y=g_RightEdge[i-1].y+righterror;
            if(g_RightEdge[i].y>MAX_VIDEO_POINT-1)
               g_RightEdge[i].y=MAX_VIDEO_POINT-1;
            if(g_LeftEdge[i].y>=MAX_VIDEO_POINT-1)
            {
               g_LeftEdge[i].y=MAX_VIDEO_POINT-1;
               g_RightEdgeNum=i;
               break;
            }
            }

         }

}

作者: 盛夏的果实 时间: 2015-5-4 22:14
自己先顶一下

作者: 盛夏的果实 时间: 2015-5-4 22:23
就是这种情况，左右晃动小车，画面就会卡在一个地方，复位后直接不显示，舵机等其他程序好像也无法执行

作者: 盛夏的果实 时间: 2015-5-4 22:29

怎么没人啊

作者: 盛夏的果实 时间: 2015-5-5 10:09
心冷了，没人遇到这种情况吗？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)