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标题: 车子还是直立不了，第一次玩，求教。。。。。。。 [打印本页]

作者: 千弦断水 时间: 2015-5-5 01:55
标题: 车子还是直立不了，第一次玩，求教。。。。。。。

没加速度闭环，陀螺仪零点调好了，为什么我的车子总是在10cm内勉强直立2s，且很不稳，然后就向前或向后冲了，冲的时候却很稳！！什么原因，调了很久PD了，都调不好......求教

作者: Mr.Struggle 时间: 2015-5-5 09:44
差不多同样的问题，LZ有没有解决，同求

作者: 夏日之恋 时间: 2015-5-5 10:36

Mr.Struggle 发表于 2015-5-5 09:44
差不多同样的问题，LZ有没有解决，同求

顶一个

作者: zhou1994 时间: 2015-5-5 11:28
不妨看看你的陀螺仪和融合出来的角度，最后在直立控制输出方向是不是一样的

作者: 破轮 时间: 2015-5-5 16:47
不管前期准备怎样，速度闭环还是需要（不管效果好坏）。这样有利于你的调节，还有注意方向。别弄反了

作者: 千弦断水 时间: 2015-5-23 22:53

破轮发表于 2015-5-5 16:47
不管前期准备怎样，速度闭环还是需要（不管效果好坏）。这样有利于你的调节，还有注意方向。别弄反了

现在加上速度环，很奇怪怎么都停不下来，加大p才出现来回现象，但怎么跳pi都不停下来，请问大概是怎么回事？

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-5-24 15:48
首先，你得看你的融合波形是否和加速度计的角度跟随的很好，不过冲超调，然后按照卓晴老师的直立调试步骤一步步来。。。。还有陀螺仪的安放和车的重心一定一致。。。。

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