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标题: 电磁打角延时了 [打印本页]

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-5 11:11
标题: 电磁打角延时了
过直角弯的时候，速度上去了。打角就变慢了好多。大家会遇到这种问题吗。是因为中断时间太长了还是为什么。我中断是五毫秒一次。

作者: 素衣叹风尘 时间: 2015-5-5 11:13
没电了

作者: 灰原俎姐 时间: 2015-5-5 12:42

速度多少开始怀疑这个问题。。。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-5 16:05

灰原俎姐发表于 2015-5-5 12:42
速度多少开始怀疑这个问题。。。

- -。又有一个灰原姐姐。速度1.7左右吧。也没具体测过。

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-5 18:01
电压有多高，可能是电压芯片限制电流了吧

作者: xiaodianxun 时间: 2015-5-6 10:02
才1.7的话，定位不好，参数不对。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-6 10:45

xiaodianxun 发表于 2015-5-6 10:02
才1.7的话，定位不好，参数不对。

pd值过别的弯都没问题，直角我还特地放大了。

作者: 张流火星 时间: 2015-5-8 00:11
改改舵机的控制周期看看

作者: 心坚石穿° 时间: 2015-5-8 18:56
同求

、、、、、、、、、、、、、、、、、

作者: 懒猫懒大人 时间: 2015-5-10 14:54
你拐直角弯是用竖直的两个电感么？我们打直角弯也出现过之个问题，不过参数好点就好了现在2M左右了吧

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-10 15:25

懒猫懒大人发表于 2015-5-10 14:54
你拐直角弯是用竖直的两个电感么？我们打直角弯也出现过之个问题，不过参数好点就好了现在2M左右了吧

竖电感加横电感判断、判断出来后就直接打死。

作者: 懒猫懒大人 时间: 2015-5-24 11:03

钟意黑色发表于 2015-5-10 15:25
竖电感加横电感判断、判断出来后就直接打死。

嗯我们也是的，现在怎么样了？我的没大改进啊= =

作者: 针尖上的三毛 时间: 2015-5-24 12:21

张流火星发表于 2015-5-8 00:11
改改舵机的控制周期看看

你的控制周期多长？控制周期不是和你前瞻有关吗？

作者: 南城忆轻暖彼年 时间: 2015-5-24 19:12
曾经我们提高速度后也有这个问题，大概有以下因素影响了：
1、速度快了，摩擦力不足侧滑导致打角延缓。（所以勤擦跑道）
2、速度快了，小车惯性大了，会导致打角缓慢了。（所以，可以适当提高前瞻，已经通过改善打角算法使其比低速时提前）

:lol:lol:lol:lol

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-24 23:18

南城忆轻暖彼年发表于 2015-5-24 19:12
曾经我们提高速度后也有这个问题，大概有以下因素影响了：
1、速度快了，摩擦力不足侧滑导致打角延缓。（ ...

打角算法应该是哪方面，提前性吗

作者: 1234567多劳多得 时间: 2015-5-25 00:09
可以试试改变频率，还有可以试试增大P，

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-25 15:29

1234567多劳多得发表于 2015-5-25 00:09
可以试试改变频率，还有可以试试增大P，

这个应该是舵机本身打角的问题吧。我觉得。单片机应该是反应得过来的。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-25 23:17

la9998372 发表于 2015-5-25 18:25
肯定是算法有问题。打角太晚了。你手推下赛道吗

手推赛道是正常打角的。能切内打得过。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-25 23:18

懒猫懒大人发表于 2015-5-24 11:03
嗯我们也是的，现在怎么样了？我的没大改进啊= =

不行。打角明显反应不过来

作者: fcc 时间: 2015-5-26 10:15
我们也是手推着过得很好，很且内径，但是，跑起来路径就不好了，出十字老是摆的厉害。。

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