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标题: 直立车转弯出现速度下降 [打印本页]

作者: qianchang 时间: 2015-5-9 20:39
标题: 直立车转弯出现速度下降
我的车在转弯的时候速度下降厉害，而且在停止一段时间后迅速加速，然后倒下，请问这是什么原因造成的？

作者: lgb10010 时间: 2015-5-9 21:36
直立没调好？

作者: qianchang 时间: 2015-5-10 18:22

lgb10010 发表于 2015-5-9 21:36
直立没调好？

不是，直立已经很好了，可能是过弯问题，有没有平滑过弯的算法？

作者: 些几 时间: 2015-5-10 18:26
楼主可以告知一下你之前加了闭环之后是怎么配置中断的嘛？

作者: majorfog 时间: 2015-5-11 10:23
对于直立而言，一切都是扰动，在转弯时出现这种现象就证明直立抑制扰动的能力比较弱，所以有很大一部分可能的原因都是来自直立闭环

作者: 王璐强 时间: 2015-5-11 15:10
闭环有问题

作者: a294170045 时间: 2015-5-11 16:08
速度控制没有调好！感觉速度的I过大！

作者: 刘友培 时间: 2015-5-11 18:52
这种问题和，刚直立会一边倒一样基本都会遇到。

作者: qianchang 时间: 2015-5-13 14:19

刘友培发表于 2015-5-11 18:52
这种问题和，刚直立会一边倒一样基本都会遇到。

那怎么解决啊？？

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-5-13 14:59
明显的是直立问题，直立硬度不够，导致速度环硬度大于直立硬度

作者: qianchang 时间: 2015-5-31 10:59

些几发表于 2015-5-10 18:26
楼主可以告知一下你之前加了闭环之后是怎么配置中断的嘛？

官方的5ms控制周期啊

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