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标题: 直角检测 [打印本页]

作者: 人生在于奋斗 时间: 2015-5-11 00:16
标题: 直角检测
本帖最后由人生在于奋斗于 2015-5-11 00:20 编辑

同学们遇到直角不能准确判断不知大家有何思路本人思路如下
程序如下请指教void Right_angle(void)
{
  if(TrackWidth>70&&TrackWidth<95&&(ABS(SteerError)>8)&&(ABS(SteerError)<15))
  {
if(Right_Point>115&&Left_Point<35&&Left_Point>28&&(Last_Left_Point-Left_Point >=-2)&& (Last_Left_Point-Left_Point<=2))
{

   RRight_angle_flag=1;
}

else if(Left_Point<10&&Right_Point>90&&Right_Point<108&&Right_Point - Last_Right_Point<=2&&Right_Point - Last_Right_Point>=-2)
{
   LRight_angle_flag=1;
}
  }
  else
  {
RRight_angle_flag=0;
LRight_angle_flag=0;
  }

}

ABS（）是绝对值的意思

RRight_angle_flag=0; 右直角标志
LRight_angle_flag=0;左直角标志

Right_Point右边界
Last_Right_Point上次右边界

Last_Left_Point上次左边界
Left_Point左边界

TrackWidth  赛道宽度

SteerError偏差

作者: up_and_up 时间: 2015-5-11 09:09
我的跟你差不多，那你识别之后是怎么转的呢？

作者: 泰庆电子 时间: 2015-5-11 09:11
= =。。。

作者: 人生在于奋斗 时间: 2015-5-11 09:18

up_and_up 发表于 2015-5-11 09:09
我的跟你差不多，那你识别之后是怎么转的呢？

会误判我的在大弯上也会误判那么就存在隐患
不知你们的咋样

作者: 小三爷_xhgGz 时间: 2015-5-11 09:20
原来你的左右边界是根据视角定的

作者: 电磁智能车 时间: 2015-5-11 10:23
6 6 6 6 6 6 6 6

作者: 人生在于奋斗 时间: 2015-5-11 11:02

小三爷_xhgGz 发表于 2015-5-11 09:20
原来你的左右边界是根据视角定的

对啊不知道你们的是咋定的大神能知道一下吗？？？

作者: 天芒 时间: 2015-5-11 13:03
同学，你英语不好吗？

作者: 人生在于奋斗 时间: 2015-5-11 14:53

天芒发表于 2015-5-11 13:03
同学，你英语不好吗？

不好大神你教教我好吗？？？

作者: 小男孩有点冷 时间: 2015-5-11 15:17
大神啊，，，

作者: up_and_up 时间: 2015-5-11 15:56

人生在于奋斗发表于 2015-5-11 09:18
会误判我的在大弯上也会误判那么就存在隐患
不知你们的咋样

我们不会误判，但是识别之后转的不好

作者: 静默深眠的夏 时间: 2015-5-11 18:38
这样不行

作者: 向往耄耋 时间: 2015-5-11 20:49

人生在于奋斗发表于 2015-5-11 09:18
会误判我的在大弯上也会误判那么就存在隐患
不知你们的咋样

把黑宽线检测加上就不会误判大弯了

作者: 向往耄耋 时间: 2015-5-11 20:50

静默深眠的夏发表于 2015-5-11 18:38
这样不行

请问你们是什么思路，可以交流交流吗

作者: 静默深眠的夏 时间: 2015-5-11 20:57

向往耄耋发表于 2015-5-11 20:50
请问你们是什么思路，可以交流交流吗

思路一样，只不过楼主只取了一次

作者: 向往耄耋 时间: 2015-5-11 20:59

静默深眠的夏发表于 2015-5-11 20:57
思路一样，只不过楼主只取了一次

哦哦，好吧

作者: 小三爷_xhgGz 时间: 2015-5-11 22:26

人生在于奋斗发表于 2015-5-11 11:02
对啊不知道你们的是咋定的大神能知道一下吗？？？

我只是吐槽一下你这个图上的左右和你车子的左右是相反的而已，并不是什么大神

作者: 人生在于奋斗 时间: 2015-5-13 18:13

向往耄耋发表于 2015-5-11 20:49
把黑宽线检测加上就不会误判大弯了

你们的黑宽线是怎样检测的？？？

作者: 向往耄耋 时间: 2015-5-13 18:44

人生在于奋斗发表于 2015-5-13 18:13
你们的黑宽线是怎样检测的？？？

我是用CCD检测的，不太稳定。

作者: dh867699576 时间: 2015-5-13 22:36
可圆滑转向

作者: 人生在于奋斗 时间: 2015-5-14 12:40

向往耄耋发表于 2015-5-13 18:44
我是用CCD检测的，不太稳定。

你们用CCD检测的思路是？？？

作者: 向往耄耋 时间: 2015-5-15 22:02

人生在于奋斗发表于 2015-5-14 12:40
你们用CCD检测的思路是？？？

全黑和全白的值，会有很大差别

作者: 1chuxian1 时间: 2015-5-24 20:23
大于110不一定正确吧？如果过来的时候车身不正，那不就误判了吗？

作者: 凤欢雪 时间: 2015-6-1 22:14
为何满足这个条件if(Right_Point>115&&Left_Point<35&&Left_Point>28&&(Last_Left_Point-Left_Point >=-2)&& (Last_Left_Point-Left_Point<=2))就代表右直角啊？求大神赐教。。还有if(TrackWidth>70&&TrackWidth<95&&(ABS(SteerError)>8)&&(ABS(SteerError)<15))是用来判断什么的？

作者: 一念安然 时间: 2015-6-2 09:34
如果加上判断直角弯前全黑的判定会不会减少误判？毕竟弯道上检测到全黑的话也不用跑了！不过这样会对前瞻有比较严格的要求，也许两个CCD可以解决？

作者: silence~ 时间: 2015-6-2 11:01

dh867699576 发表于 2015-5-13 22:36
可圆滑转向

什么是圆滑转向

作者: 默冩﹏摯愛 时间: 2015-6-3 09:57
哥判断从不失误，简单

作者: 司飞1096375602 时间: 2015-6-7 11:29

向往耄耋发表于 2015-5-11 20:49
把黑宽线检测加上就不会误判大弯了

速度太快的话再加上车身不正会不会检测不到黑线

作者: a294170045 时间: 2015-6-7 22:12

:):)

作者: 黑珍珠 时间: 2015-6-8 14:15
成功不？和你的擦不多

作者: shoulder 时间: 2015-6-15 15:44
这个程序怎么可能同时满足(Last_Left_Point-Left_Point >=-2)&& (Last_Left_Point-Left_Point<=2)) 你最后测得怎么样

作者: 光电直立 时间: 2015-6-28 23:33

司飞1096375602 发表于 2015-6-7 11:29
速度太快的话再加上车身不正会不会检测不到黑线

遇到的问题和你一样。

作者: 梦里看客 时间: 2015-7-3 19:22
牛叉

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