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标题: 光电直角抛砖引玉 [打印本页]

作者: zhou1994 时间: 2015-5-12 11:44
标题: 光电直角抛砖引玉
最近很多人在问，光电直角怎么过，有误判怎么办。我分享一下我的做法，做一个抛砖引玉吧，希望做好的大神能一起分享一下。第一种方式：先确定是直道，然后一边丢线，一边变化很小，或者没变化。
      直道进直角一般没问题，如果是弯道接直角，估计就得乱来了。
第二种方式：不确定直道，然后一边丢线，一边变化很小，或者没变化，然后补线成直道或者斜直线。
      如果是斜着进直角，会走出一个弧线，大弯或者斜进十字也会误判。
第三种方式：两个ccd，第一个满足上面说的情况，第二个是双线，或者两个同时满足上面的条件。
   90度直接进十字会误判。
第四种方式：把第二个ccd的前瞻减小，直到在任何路径都不会丢线，（十字和直角除外）第一个和第二的前瞻差距在30以上
   斜进十字还是有误判，滤除拐点就可以了。
第五种方式：两个ccd的前瞻差距不大。用两个同时满足前面的条件判断。配上不同角度的镜头。
   和第四种一样，斜进十字误判，需要去除拐点。
上面是我尝试过的几种方式和问题，具体的细节处理没有写出来。只是方案的介绍。

作者: 一直不够坏、 时间: 2015-5-12 11:47
沙发

作者: 一直不够坏、 时间: 2015-5-12 11:49
我用的是第一种稳定性还可以。话说规则好像没有斜入直角啊，最多斜入直角标志

作者: zhou1994 时间: 2015-5-12 12:02

一直不够坏、发表于 2015-5-12 11:49
我用的是第一种稳定性还可以。话说规则好像没有斜入直角啊，最多斜入直角标志

车身斜了，就斜入直角了。

作者: 1200 时间: 2015-5-12 12:03

作者: 基情光环 时间: 2015-5-12 12:16
lihai !

作者: 505357619 时间: 2015-5-12 12:53
还是感觉两个稳妥一点

作者: 空有一人 时间: 2015-5-12 13:23
　　　　　　　　　　　

作者: 【征程】 时间: 2015-5-12 14:14
一个竖着放一个横着放。竖着检测黑线标志。

作者: 腾讯新闻 时间: 2015-5-12 15:10
斜入直角标志会很麻烦，单纯直角还好解决

作者: zty562694497 时间: 2015-5-12 16:16
除了用上双CCD，，感觉加上广角镜会好些。。

作者: 左岸天空 时间: 2015-5-12 19:33
已经用上双ccd了么

作者: 孔令超 时间: 2015-5-12 20:35
zanzan

作者: zty562694497 时间: 2015-5-12 20:42
再顶起。。。求大神~

作者: xhx331153066 时间: 2015-5-12 20:57
赞一个！！！

:lol:lol

作者: zhou1994 时间: 2015-5-12 22:11

【征程】发表于 2015-5-12 14:14
一个竖着放一个横着放。竖着检测黑线标志。

不打算用竖ccd

作者: zhou1994 时间: 2015-5-12 22:13

腾讯新闻发表于 2015-5-12 15:10
斜入直角标志会很麻烦，单纯直角还好解决

单纯的直角。和90度弯道直接进十字的情况很像。

作者: zhou1994 时间: 2015-5-12 22:14

左岸天空发表于 2015-5-12 19:33
已经用上双ccd了么

两个，一个大前瞻，一个小前瞻

作者: zhou1994 时间: 2015-5-12 22:14

zty562694497 发表于 2015-5-12 16:16
除了用上双CCD，，感觉加上广角镜会好些。。

100+120度

作者: 司飞1096375602 时间: 2015-5-12 22:16
我用的是积分，黑线一米，请问怎样补线啊？给点思路吧

作者: zhou1994 时间: 2015-5-12 22:21

司飞1096375602 发表于 2015-5-12 22:16
我用的是积分，黑线一米，请问怎样补线啊？给点思路吧

不懂你的意思

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-5-12 22:56
好复杂的直角哦

作者: 43380249 时间: 2015-5-13 03:45
大神，膜拜

作者: 羅先森 时间: 2015-5-13 10:01
黑线加丢线（黑线用可调固定阈值，跳变判断有没有丢线）目前这么子搞没啥问题

作者: zhou1994 时间: 2015-5-13 10:19

羅先森发表于 2015-5-13 10:01
黑线加丢线（黑线用可调固定阈值，跳变判断有没有丢线）目前这么子搞没啥问题

方法不一样，适应能力不一样

作者: 左岸天空 时间: 2015-5-13 11:31

zhou1994 发表于 2015-5-12 22:14
两个，一个大前瞻，一个小前瞻

前瞻是多少？
两个一同做控制还是一个控制一个辅助

作者: zhou1994 时间: 2015-5-13 11:36

左岸天空发表于 2015-5-13 11:31
前瞻是多少？
两个一同做控制还是一个控制一个辅助

60和30 一个负责跑，一个负责丢线之后引导

作者: demon_123 时间: 2015-5-13 12:55
我用的第一种

作者: zhou1994 时间: 2015-5-13 13:04

demon_123 发表于 2015-5-13 12:55
我用的第一种

还在改进中，我们做了一个90度弯道直接进十字的赛道。和这个很多特征一样了。

作者: 腾讯新闻 时间: 2015-5-13 20:39

zhou1994 发表于 2015-5-12 22:13
单纯的直角。和90度弯道直接进十字的情况很像。

我是说那条黑线，弯道出来碰黑线

作者: zhou1994 时间: 2015-5-13 23:00

腾讯新闻发表于 2015-5-13 20:39
我是说那条黑线，弯道出来碰黑线

可能你没有我们的那种赛道。我知道你说的什么。

作者: mnmlyn 时间: 2015-5-13 23:48
远场全黑3次，近场双线，开始龟爬;近场全黑，急转。延时，恢复循迹。

:D渣渣作弊跑法

作者: zhou1994 时间: 2015-5-13 23:54

mnmlyn 发表于 2015-5-13 23:48
远场全黑3次，近场双线，开始龟爬;近场全黑，急转。延时，恢复循迹。渣渣作弊跑法

跑不出摄像头的感觉

作者: a294170045 时间: 2015-5-14 01:07

左岸天空发表于 2015-5-12 19:33
已经用上双ccd了么

大神，请问双CCD需要写两个底层驱动吗？？还是直接加算法就行？？

作者: a294170045 时间: 2015-5-14 01:17

zhou1994 发表于 2015-5-13 23:00
可能你没有我们的那种赛道。我知道你说的什么。

大神，单线引导解决了吗、？？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-14 10:50

a294170045 发表于 2015-5-14 01:17
大神，单线引导解决了吗、？？

我感觉单线很好处理。留在最后

作者: 左岸天空 时间: 2015-5-14 12:07

a294170045 发表于 2015-5-14 01:07
大神，请问双CCD需要写两个底层驱动吗？？还是直接加算法就行？？

照着原来的copy一份把管脚改了就行了。

作者: 左岸天空 时间: 2015-5-14 12:08

zhou1994 发表于 2015-5-13 11:36
60和30 一个负责跑，一个负责丢线之后引导

60会出现两边线都丢掉的情况吗

作者: a294170045 时间: 2015-5-14 12:40

zhou1994 发表于 2015-5-14 10:50
我感觉单线很好处理。留在最后

我的一个ccd，直角有时候和十字误叛。怎么解，如果是两个ccd的话，我想就能处理的很好。

作者: a294170045 时间: 2015-5-14 12:44

左岸天空发表于 2015-5-14 12:07
照着原来的copy一份把管脚改了就行了。

照着底层驱动copy就行了么？能留个qq吗？

作者: 浩方 时间: 2015-5-14 12:48

:):):):):)

作者: zhou1994 时间: 2015-5-14 12:53

左岸天空发表于 2015-5-14 12:08
60会出现两边线都丢掉的情况吗

除了十字。其他不会。可能我们的赛道还不够刁钻

作者: zhou1994 时间: 2015-5-14 12:54

a294170045 发表于 2015-5-14 12:40
我的一个ccd，直角有时候和十字误叛。怎么解，如果是两个ccd的话，我想就能处理的很好。

理想总是美好的，用了才发现不是那么回事

作者: a294170045 时间: 2015-5-14 14:51

zhou1994 发表于 2015-5-14 12:54
理想总是美好的，用了才发现不是那么回事

嘿嘿，条件多了嘛！能留个邮箱什么的吗？

作者: 腾讯新闻 时间: 2015-5-14 18:41

zhou1994 发表于 2015-5-13 23:00
可能你没有我们的那种赛道。我知道你说的什么。

qq可以加个好友吗，有几个问题还想请教一下

作者: zhou1994 时间: 2015-5-14 18:52

腾讯新闻发表于 2015-5-14 18:41
qq可以加个好友吗，有几个问题还想请教一下

把你的给我，我加你吧

作者: 创世纪 时间: 2015-5-14 18:52

:P:P:P

作者: 左岸天空 时间: 2015-5-14 19:02

a294170045 发表于 2015-5-14 12:44
照着底层驱动copy就行了么？能留个qq吗？

多一个ccd不就是多3根信号线吗，SI、CLK、AO，配置好相应的管脚，采集跟原来一样。

作者: 左岸天空 时间: 2015-5-14 19:07

zhou1994 发表于 2015-5-14 12:53
除了十字。其他不会。可能我们的赛道还不够刁钻

那就是不会了。
丢一边线的话近ccd数据也参与做控制，还是单纯辅助判断赛道

作者: 腾讯新闻 时间: 2015-5-14 19:49

zhou1994 发表于 2015-5-14 18:52
把你的给我，我加你吧

385552103，谢谢大神啊

作者: zhou1994 时间: 2015-5-14 20:31

左岸天空发表于 2015-5-14 19:07
那就是不会了。
丢一边线的话近ccd数据也参与做控制，还是单纯辅助判断赛道

丢一边不用第二个参加控制。判断是不是第一个发生误判就行了

作者: a294170045 时间: 2015-5-14 21:19

左岸天空发表于 2015-5-14 19:02
多一个ccd不就是多3根信号线吗，SI、CLK、AO，配置好相应的管脚，采集跟原来一样。

好的，谢谢，遇到问题在问你吧！！

作者: a294170045 时间: 2015-5-15 12:09

zhou1994 发表于 2015-5-14 18:52
把你的给我，我加你吧

707751096

作者: a294170045 时间: 2015-5-15 12:13

a294170045 发表于 2015-5-15 12:09
707751096

我的误叛解决了，不过不太稳定，还是用两个ccd吧！正准备解决单线。你们单线解决了吗？

作者: ZhangwenG 时间: 2015-5-15 19:46

zhou1994 发表于 2015-5-14 12:53
除了十字。其他不会。可能我们的赛道还不够刁钻

大弯的时候看出赛道也不会丢线？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-15 21:35

ZhangwenG 发表于 2015-5-15 19:46
大弯的时候看出赛道也不会丢线？

不会

作者: a294170045 时间: 2015-5-16 20:22

左岸天空发表于 2015-5-14 19:02
多一个ccd不就是多3根信号线吗，SI、CLK、AO，配置好相应的管脚，采集跟原来一样。

大神可以加一下我的QQ吗？？有些问题想问问你！

作者: a294170045 时间: 2015-5-16 20:23

a294170045 发表于 2015-5-16 20:22
大神可以加一下我的QQ吗？？有些问题想问问你！

707751096

作者: 左岸天空 时间: 2015-5-16 21:31

a294170045 发表于 2015-5-16 20:23
707751096

我已经不做比赛了

作者: 樊洪江 时间: 2015-5-17 18:21

【征程】发表于 2015-5-12 14:14
一个竖着放一个横着放。竖着检测黑线标志。

这样怎么判断是直角标志呢？拐弯的时候不会误判吗？

作者: 樊洪江 时间: 2015-5-17 18:29

左岸天空发表于 2015-5-14 12:08
60会出现两边线都丢掉的情况吗

我们之前用的56°的，感觉识别两边的黑线很勉强....

作者: 左岸天空 时间: 2015-5-17 19:49

樊洪江发表于 2015-5-17 18:29
我们之前用的56°的，感觉识别两边的黑线很勉强....

4轮车45左右就两边都丢线了，2轮车路径控制好60应该是没问题的。

作者: 樊洪江 时间: 2015-5-17 21:00

左岸天空发表于 2015-5-17 19:49
4轮车45左右就两边都丢线了，2轮车路径控制好60应该是没问题的。

不知道....在上位机上面显示的时候。确实看到两边的变现很勉强。

作者: a294170045 时间: 2015-5-17 21:26
大神请教一下你呗，你的方向的控制周期是多少MS呢？？方便说吗？？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-17 23:05

a294170045 发表于 2015-5-17 21:26
大神请教一下你呗，你的方向的控制周期是多少MS呢？？方便说吗？？

10ms更新一次

作者: a294170045 时间: 2015-5-17 23:30

zhou1994 发表于 2015-5-17 23:05
10ms更新一次

这么快！过弯不加速吗？？速度控制的周期呢？我们的100Ms会不会很慢？？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-17 23:58

a294170045 发表于 2015-5-17 23:30
这么快！过弯不加速吗？？速度控制的周期呢？我们的100Ms会不会很慢？？

不加速

作者: a294170045 时间: 2015-5-18 00:44

zhou1994 发表于 2015-5-17 23:58
不加速

你们的速度多大了？？？我们1.3妥妥的斗，是速度控制没调好？？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-18 09:38

a294170045 发表于 2015-5-18 00:44
你们的速度多大了？？？我们1.3妥妥的斗，是速度控制没调好？？

我们速快高和速度低，没什么差别，只是d参数稍微不同。只要不发生侧滑，跑出来都是一样的。

作者: a294170045 时间: 2015-5-18 16:51

zhou1994 发表于 2015-5-18 09:38
我们速快高和速度低，没什么差别，只是d参数稍微不同。只要不发生侧滑，跑出来都是一样的。

你们速度用的是增量式控制PD吗？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-18 18:54

a294170045 发表于 2015-5-18 16:51
你们速度用的是增量式控制PD吗？

位置式pid 积分分离加限幅

作者: a294170045 时间: 2015-5-18 19:09

zhou1994 发表于 2015-5-18 18:54
位置式pid 积分分离加限幅

谢谢哈

作者: 冷技 时间: 2015-5-19 12:50

zhou1994 发表于 2015-5-17 23:05
10ms更新一次

10ms更新一次？ccd光采一副图像就20ms了。这样的话你且不是一副图像控制两次？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-19 13:22

冷技发表于 2015-5-19 12:50
10ms更新一次？ccd光采一副图像就20ms了。这样的话你且不是一副图像控制两次？

光采集的话，两个ccd。240us就能采集完，ms不到

作者: @__@ 时间: 2015-5-19 15:00
兵兵大神说的是啊

作者: zhou1994 时间: 2015-5-19 15:46

@__@ 发表于 2015-5-19 15:00
兵兵大神说的是啊

过来，我不打人

作者: 风哥 时间: 2015-5-19 19:57

a294170045 发表于 2015-5-18 16:51
你们速度用的是增量式控制PD吗？

你的积分分离是怎么分离的按照什么标准来的还有那个限幅又是怎么给的根据什么限幅能把你代码贴出来了么谢谢大神

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-14 16:10

mnmlyn 发表于 2015-5-13 23:48
远场全黑3次，近场双线，开始龟爬;近场全黑，急转。延时，恢复循迹。渣渣作弊跑法

这样弄的话，如果比赛的赛道变化很大岂不是容易载！

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