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标题: 车友们睡了吗？求教二次P [打印本页]

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-13 01:47
标题: 车友们睡了吗？求教二次P
你们用了转向的二次P了吗？也就是P=（error*error）/a+c
用的人说说效果，或者分享一下你们的经验吧，个人认为入弯的时候用二次P可以更好过弯，但是二次P对出弯影响很大，会抖动，我感觉出弯时候用固定P值，入弯用二次P，大神门，你们怎么看？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-13 10:49
想太多。先把固定p调好吧。

作者: 风中的一匹狼 时间: 2015-5-13 11:50
听说过，貌似行的通

作者: cjn 时间: 2015-5-13 14:54
这个感觉有利有弊

作者: 绿眼睛兔子 时间: 2015-5-13 16:40
任何一种方法都是一样的，不论是固定PD还是动态P还是二次P只是你会不会调的问题，最后的结果都是一样的，固定PD一样可以跑出很好的路径，这点你放心，至于用哪个看自己的喜好。

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-13 22:49

zhou1994 发表于 2015-5-13 10:49
想太多。先把固定p调好吧。

嗯嗯

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-13 22:50

cjn 发表于 2015-5-13 14:54
这个感觉有利有弊

我也这么觉得

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-13 22:50

绿眼睛兔子发表于 2015-5-13 16:40
任何一种方法都是一样的，不论是固定PD还是动态P还是二次P只是你会不会调的问题，最后的结果都是一样的，固 ...

嗯嗯，谢谢大神指点

作者: 针尖上的三毛 时间: 2015-5-14 11:04

zhou1994 发表于 2015-5-13 10:49
想太多。先把固定p调好吧。

表示同意

作者: 隐逸流光 时间: 2015-5-16 19:54
我去年用的就是二次p,速度不快，轨迹还好，我觉得你可以加大D

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-16 22:13
问下楼主二次P这个公式中a，c分别是什么？

作者: lgb10010 时间: 2015-5-16 22:20
感觉路径是最重要的

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-16 22:35

申继鹏发表于 2015-5-16 22:13
问下楼主二次P这个公式中a，c分别是什么？

常数，建议你看一下北科的技术报告

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-16 22:35

lgb10010 发表于 2015-5-16 22:20
感觉路径是最重要的

是的

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-16 22:36

隐逸流光发表于 2015-5-16 19:54
我去年用的就是二次p,速度不快，轨迹还好，我觉得你可以加大D

好的，多谢

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