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标题: 直立车不在赛道中心问题 [打印本页]

作者: likanglin 时间: 2015-5-13 08:42
标题: 直立车不在赛道中心问题
直立车设置CCD的中心点为64时，小车一直往左边跑，给相同的占空比，右轮快于左轮，通过以下方式：一.测试两电机驱动，比较相同占空比下的压差，测量后相差0.1V左右；二调节齿轮的松紧度使两轮转速基本一致，一个松一个紧，有点卡齿的现象；三扳CCD，可以在直道上沿中心线跑，但是在弯道就不行了；四改变左右质量分布，即改变了电池的放置位置，有一点改善，但不明显。各位车友提提建议，通过哪些操作可以改善哈呢，现在是采用软件补偿的方式，但终究不是解决了主要问题

{:2_33:}

作者: zhou1994 时间: 2015-5-13 08:59
你可以考虑，转向左右不对称赋值。

作者: likanglin 时间: 2015-5-13 09:13

zhou1994 发表于 2015-5-13 08:59
你可以考虑，转向左右不对称赋值。

我尝试了赋值，效果不错，但是感觉这会限制了电机的最大输出，能否从其它方面使它沿着赛道中心跑呢，你出现过这样的情况吗？？

作者: zhou1994 时间: 2015-5-13 10:17

likanglin 发表于 2015-5-13 09:13
我尝试了赋值，效果不错，但是感觉这会限制了电机的最大输出，能否从其它方面使它沿着赛道中心跑呢，你出 ...

单纯的赋值肯定不行，不同电压的时候偏的程度不一样

作者: likanglin 时间: 2015-5-13 10:20

zhou1994 发表于 2015-5-13 10:17
单纯的赋值肯定不行，不同电压的时候偏的程度不一样

好的，我来试哈

{:3_46:}

作者: 王七七 时间: 2015-5-14 16:48
左右电机特性不一样，乘以一个比例系数，调整输出

作者: 默冩﹏摯愛 时间: 2015-5-15 00:35
CCD不正就算输出不同，PID也会调节的。

作者: likanglin 时间: 2015-5-15 19:32

王七七发表于 2015-5-14 16:48
左右电机特性不一样，乘以一个比例系数，调整输出

在不同的设定速度下，左右电机特性是一个非线性的曲线，那么那个比例系数也是变的吧

作者: likanglin 时间: 2015-5-15 19:34

默冩﹏摯愛发表于 2015-5-15 00:35
CCD不正就算输出不同，PID也会调节的。

PID会进行调节，就是一种补偿作用，使它偏离了中心，即会偏向一边走直线运动

作者: 王七七 时间: 2015-5-19 00:14

likanglin 发表于 2015-5-15 19:32
在不同的设定速度下，左右电机特性是一个非线性的曲线，那么那个比例系数也是变的吧

你在方向上给的PD控制还是只有P控制

作者: 原电池xin 时间: 2015-5-19 15:44
换电机

作者: likanglin 时间: 2015-5-19 17:12

王七七发表于 2015-5-19 00:14
你在方向上给的PD控制还是只有P控制

加的PD控制

作者: likanglin 时间: 2015-5-19 17:13

原电池xin 发表于 2015-5-19 15:44
换电机

上午刚换了一个电机，还是没解决，总觉得差点啥

作者: 王七七 时间: 2015-5-20 13:56

likanglin 发表于 2015-5-19 17:12
加的PD控制

我们电机启动电压差0.05.开始不走中线，稳定了就可以。

作者: likanglin 时间: 2015-5-20 18:28

王七七发表于 2015-5-20 13:56
我们电机启动电压差0.05.开始不走中线，稳定了就可以。

我们电机启动电压相差0.1左右，换了电机，稳定时还是偏向一边，真心纠结了，难道只能给左右轮不同的死区电压进行补偿么？？

作者: 王七七 时间: 2015-5-21 09:54

likanglin 发表于 2015-5-20 18:28
我们电机启动电压相差0.1左右，换了电机，稳定时还是偏向一边，真心纠结了，难道只能给左右轮不同的死区 ...

换了电机稳定运行时，电压相同吗

作者: a294170045 时间: 2015-5-21 10:31
力矩转矩不一样！分别给不一样的PID，我们上界友人用，效果很好啊！

作者: likanglin 时间: 2015-5-21 12:57

王七七发表于 2015-5-21 09:54
换了电机稳定运行时，电压相同吗

还是有0.1V左右的偏差呢

作者: likanglin 时间: 2015-5-21 12:59

a294170045 发表于 2015-5-21 10:31
力矩转矩不一样！分别给不一样的PID，我们上界友人用，效果很好啊！

我试过单独给左右轮PID，容易发生原地打转的现象，就没单独给了，倒是可以再试哈

作者: 王七七 时间: 2015-5-21 13:21

likanglin 发表于 2015-5-21 12:57
还是有0.1V左右的偏差呢

最好是相同的

作者: likanglin 时间: 2015-5-21 14:07

王七七发表于 2015-5-21 13:21
最好是相同的

谢了哈，我再去拆车试哈

{:2_32:}

作者: a294170045 时间: 2015-5-21 14:19

likanglin 发表于 2015-5-21 12:59
我试过单独给左右轮PID，容易发生原地打转的现象，就没单独给了，倒是可以再试哈

我的起步的时候也是一边大一边小，速度上去一点就好了。你的速度多少了！

作者: 王七七 时间: 2015-5-21 18:28

likanglin 发表于 2015-5-21 14:07
谢了哈，我再去拆车试哈

你们十字过的怎么样

作者: likanglin 时间: 2015-5-22 10:26

王七七发表于 2015-5-21 18:28
你们十字过的怎么样

检测到全白就直接冲过去了，由于不走中心，会偏向一边走直线冲过去，弯道入十字会发生误判

作者: likanglin 时间: 2015-5-22 10:28

a294170045 发表于 2015-5-21 14:19
我的起步的时候也是一边大一边小，速度上去一点就好了。你的速度多少了！

1.8左右，赛道较简单，你调整好后，速度大概达到多少呢

作者: a294170045 时间: 2015-5-22 10:39

likanglin 发表于 2015-5-22 10:28
1.8左右，赛道较简单，你调整好后，速度大概达到多少呢

我比你慢1.4 5这样，再快直角过完回跑飞！

作者: likanglin 时间: 2015-5-22 12:55

a294170045 发表于 2015-5-22 10:39
我比你慢1.4 5这样，再快直角过完回跑飞！

那我可能还是忽略了哪一关键环节吧，继续纠结赛道中心啦

作者: a294170045 时间: 2015-5-22 15:48

likanglin 发表于 2015-5-22 12:55
那我可能还是忽略了哪一关键环节吧，继续纠结赛道中心啦

实在不行就更改物理中心点啊！！

作者: likanglin 时间: 2015-5-22 17:18

a294170045 发表于 2015-5-22 15:48
实在不行就更改物理中心点啊！！

加配重，改变重心吗

作者: a294170045 时间: 2015-5-22 17:23
不是啊 CCD的物理中心坐标啊你之前不是64吗？？、改改呗！！

作者: a294170045 时间: 2015-5-22 17:24

likanglin 发表于 2015-5-22 17:18
加配重，改变重心吗

和那个没有关系吧！！CCD 的中心坐标！！！

作者: likanglin 时间: 2015-5-22 17:35

a294170045 发表于 2015-5-22 17:23
不是啊 CCD的物理中心坐标啊你之前不是64吗？？、改改呗！！

呃呃，这样确实能行，但是负责CCD那一块的队友，说这样会影响后面的赛道元素检测，还是想在根源上解决问题

作者: a294170045 时间: 2015-5-23 03:15

.....

作者: a294170045 时间: 2015-5-23 03:15

likanglin 发表于 2015-5-22 17:35
呃呃，这样确实能行，但是负责CCD那一块的队友，说这样会影响后面的赛道元素检测，还是想在根源上解决问 ...

.....

作者: 王七七 时间: 2015-5-24 04:46

likanglin 发表于 2015-5-22 10:26
检测到全白就直接冲过去了，由于不走中心，会偏向一边走直线冲过去，弯道入十字会发生误判

我们转弯总是太切内径，每次过十字，提前右转弯，根本过不去

作者: likanglin 时间: 2015-5-24 08:29

王七七发表于 2015-5-24 04:46
我们转弯总是太切内径，每次过十字，提前右转弯，根本过不去

是不是前瞻太远了，你把前瞻调近点试哈

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