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标题: 【直立车】匀速求教 [打印本页]

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-5-13 15:15
标题: 【直立车】匀速求教
我现在速度1.5但是不匀速，每次速度跑到最大就会减速然后又跑到最大，请问这种情况应该调哪个参数好呢？？谢谢

作者: 默默192715 时间: 2015-5-13 16:14
调速度pi的i

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-5-13 16:38

默默192715 发表于 2015-5-13 16:14
调速度pi的i

我不知道是i小了还是大了

作者: 默默192715 时间: 2015-5-13 18:48
i 大了

作者: 默默192715 时间: 2015-5-13 18:50

这...很复杂. 发表于 2015-5-13 16:38
我不知道是i小了还是大了

i大了，调小一点

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-5-13 19:14

默默192715 发表于 2015-5-13 18:50
i大了，调小一点

嗯嗯，谢谢，I给小了 P需要相应的增大了吗

作者: 默默192715 时间: 2015-5-14 20:26
不一定。看现象或者看速度PID曲线。

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-5-14 20:36

默默192715 发表于 2015-5-14 20:26
不一定。看现象或者看速度PID曲线。

速度PID曲线，是发送车子的速度到上位机吗

作者: 默默192715 时间: 2015-5-14 21:08

这...很复杂. 发表于 2015-5-14 20:36
速度PID曲线，是发送车子的速度到上位机吗

是的。。这样调车比较有效率。你看那个速度响应和超调来调pi，很快就调好了的

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