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标题: 摄像头搞了透视变换一星期，发现没啥用 [打印本页]

作者: 243511885 时间: 2015-5-14 20:48
标题: 摄像头搞了透视变换一星期，发现没啥用
在论坛学习了一星期透视变换，今天尝试弄出了不怎么好的效果。猛的发现，我得到中线后该怎么处理交给舵机都是一头雾水，要透视何用。。。看到还要研读以前的技术报告，得到点启发。在这里有没有哪位车友能给点点子，交流交流。

作者: 1200 时间: 2015-5-14 20:57
略屌

作者: wijop 时间: 2015-5-14 21:25
屌耶~~

作者: 六步上篮 时间: 2015-5-14 21:28
刁刁的

作者: 奔跑追梦 时间: 2015-5-14 21:30
图像矫正好了，可以更好的使用斜率或曲率吧

作者: 243511885 时间: 2015-5-14 22:00

奔跑追梦发表于 2015-5-14 21:30
图像矫正好了，可以更好的使用斜率或曲率吧

斜率可以通过最小二乘法把多个点拟合出一条线，这个还可以理解。曲率是三点确定，也有两点确定的，摄像头有那么多行，确定曲率的3点怎么确定，还是每3行确定一个曲率然后分析。

作者: 007fox 时间: 2015-5-15 12:17
你图像是怎么变换出来的，能分享一下公式或资料吗，qq：1726039332

作者: 505357619 时间: 2015-5-15 14:33
图像变换很不错。

作者: 村口张si傅 时间: 2015-5-15 14:50
厉害

:lol

作者: tkyouling 时间: 2015-5-15 16:49
叼叼的

作者: Quixote 时间: 2015-5-15 17:02
但是你用opencv搞，有个卵用？

作者: 007fox 时间: 2015-5-15 17:09

243511885 发表于 2015-5-14 22:00
斜率可以通过最小二乘法把多个点拟合出一条线，这个还可以理解。曲率是三点确定，也有两点确定的，摄像头 ...

可以把得出的中线隔行取点求斜率。

作者: changeforeda 时间: 2015-5-15 18:26
我最近也想搞透视，可不可以给点具体的资料，我的qq:718034718,可以加我吗，向您学习下，谢谢。

作者: lions 时间: 2015-5-15 18:28
你如果要用到车上面去，得用求出2个校正表，，，，要是像诸葛那种吊吊的自适应当我白说

作者: 1205032010 时间: 2015-5-15 18:55

:):):):):)

作者: 243511885 时间: 2015-5-17 10:11

Quixote 发表于 2015-5-15 17:02
但是你用opencv搞，有个卵用？

如果仔细看的话，会有一个corrtable.h一张桶形失真和另一张摄像头横向失真，纵向失真表，opencv我只是用来显示处理结果的图片。

作者: 243511885 时间: 2015-5-17 10:12

lions 发表于 2015-5-15 18:28
你如果要用到车上面去，得用求出2个校正表，，，，要是像诸葛那种吊吊的自适应当我白说

跟诸葛的差不多，只不过实现效果比他渣很多，不知道如何用是个问题啊

作者: 243511885 时间: 2015-5-17 10:15

007fox 发表于 2015-5-15 17:09
可以把得出的中线隔行取点求斜率。

隔行求斜率，我个人觉得最小二乘法求得的一条拟合的直线更好

作者: 243511885 时间: 2015-5-17 10:26

changeforeda 发表于 2015-5-15 18:26
我最近也想搞透视，可不可以给点具体的资料，我的qq:718034718,可以加我吗，向您学习下，谢谢。

http://www.znczz.com/thread-78931-1-1.html我是从sonwendi版主的两篇帖子得到启发，在这里感谢sonwendi版主，自己用opencv瞎写了一个。你可以找下这篇论文：适用于低分辨率的逆透视映射算法，他把有关的论文和方法都列出来了，我用的是他说的一种：曹毓，冯莹，雷兵，等．逆透视隐射公式的误差分析及准确度验证

作者: 243511885 时间: 2015-5-17 10:31

007fox 发表于 2015-5-15 12:17
你图像是怎么变换出来的，能分享一下公式或资料吗，qq：1726039332

你看下19楼

作者: 我就是我宝 时间: 2015-5-17 10:59
求楼主上位机代码

作者: lions 时间: 2015-5-17 12:23

243511885 发表于 2015-5-17 10:12
跟诸葛的差不多，只不过实现效果比他渣很多，不知道如何用是个问题啊

你确定你和诸葛差不多？自适应的吗？每一场进行一次透视变换的运算

作者: 243511885 时间: 2015-5-17 12:30

lions 发表于 2015-5-17 12:23
你确定你和诸葛差不多？自适应的吗？每一场进行一次透视变换的运算

如果把图像中的坐标和现实中的坐标一一对应，每幅图像都通过转换表转换一下，这应该就是了吧

作者: lions 时间: 2015-5-17 12:41

243511885 发表于 2015-5-17 12:30
如果把图像中的坐标和现实中的坐标一一对应，每幅图像都通过转换表转换一下，这应该就是了吧

并不是，包括求线性方程组得到投影矩阵在转换成校正表也是每场算一次，，，那个在溜，摄像头撞动了也能矫正出正确图像

作者: 243511885 时间: 2015-5-17 12:51

lions 发表于 2015-5-17 12:41
并不是，包括求线性方程组得到投影矩阵在转换成校正表也是每场算一次，，，那个在溜，摄像头撞动了也能矫 ...

那我的这个比较低级，我这个仅仅实现了固定摄像头的转换，所有的表都是事先生成好的。能否给点相关文章，学习学习，研究研究。

作者: 243511885 时间: 2015-5-17 12:54

lions 发表于 2015-5-17 12:41
并不是，包括求线性方程组得到投影矩阵在转换成校正表也是每场算一次，，，那个在溜，摄像头撞动了也能矫 ...

那样每场运算量会不会太大，就现在固定摄像头的转换运算量都挺大的。

作者: changeforeda 时间: 2015-5-17 18:50

243511885 发表于 2015-5-17 10:26
http://www.znczz.com/thread-78931-1-1.html我是从sonwendi版主的两篇帖子得到启发，在这里感谢sonwendi ...

好的，谢谢啦

作者: Quixote 时间: 2015-5-17 19:20

243511885 发表于 2015-5-17 10:11
如果仔细看的话，会有一个corrtable.h一张桶形失真和另一张摄像头横向失真，纵向失真表，opencv我只是用 ...

sorry，确实没注意

作者: changeforeda 时间: 2015-5-18 15:39
矫正好了，你打算怎样运用到单片机里啊，难道要每场都矫正吗，这样运算量有点大啊

作者: 万川集海 时间: 2016-1-5 10:24
求解诸葛的自适应的帖子在哪里？

作者: x辉 时间: 2016-3-13 12:18

lions 发表于 2015-5-17 12:41
并不是，包括求线性方程组得到投影矩阵在转换成校正表也是每场算一次，，，那个在溜，摄像头撞动了也能矫 ...

但是摄像头偏了，车子本身中线就不对，车子还怎么跑？

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