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标题: 直立车减速 [打印本页]

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-15 09:22
标题: 直立车减速
本帖最后由申继鹏于 2015-5-15 09:22 编辑

直立车想过直角弯，可惜速度太快，到直角弯就直接冲出去了，或者就是转的迟了，（PS：一米前的黑线没处理），现在想让它看到黑线后减速，慢速通过直角弯，那么有几个问题请教下：
1、直立车突然减速怎么减？
2、直接减设定速度车会突然翻车或倒下
3、减直立倾角车会一卡一卡，也会倒
4、不知道怎么让它在检测到黑线之后缓慢减速，然后通过直角弯后加速？求各位车友指点一二

作者: zty562694497 时间: 2015-5-15 10:35
可以减小我们速度控制里面设定的速度啊，或者变更Z轴的零偏啊(增大还是减小看你跑的方向拉)

作者: mnmlyn 时间: 2015-5-15 10:35
同求，直接减预期速度，车会前后晃，加速一次加太多也会晃

作者: 执子守候 时间: 2015-5-15 11:11

zty562694497 发表于 2015-5-15 10:35
可以减小我们速度控制里面设定的速度啊，或者变更Z轴的零偏啊(增大还是减小看你跑的方向拉)

你好请问跑起来之后怎么改变Z轴零偏呢。请指教

作者: zty562694497 时间: 2015-5-15 11:29
。。。Z轴零偏不用宏定义，用浮点数然后随时更改

作者: 纷纷扰扰 时间: 2015-5-15 14:47
楼主可以达到期望速度吗，我们的车一直达不到期望速度，用增量PI，感觉I已经加很大了

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-15 17:10

zty562694497 发表于 2015-5-15 11:29
。。。Z轴零偏不用宏定义，用浮点数然后随时更改

零偏你指的是加速度？还是角速度？你指的应该是加速度换算成的角度吧，这样突然减小或者加大的话车会摇摇晃晃的，说不定还会倒

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-15 17:10

纷纷扰扰发表于 2015-5-15 14:47
楼主可以达到期望速度吗，我们的车一直达不到期望速度，用增量PI，感觉I已经加很大了

从来没测过是否能达到期望速度，只是看车增大速度后是否会速度加快，是否匀速

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-15 17:12

执子守候发表于 2015-5-15 11:11
你好请问跑起来之后怎么改变Z轴零偏呢。请指教

这个我文中就说了啊，这样速度快了的话车会突然倒地或者摇摇晃晃，很不稳定，有没有什么好的减速方法

作者: lgb10010 时间: 2015-5-15 18:03
我也试过减设定速度，车子好像不太稳

作者: 43380249 时间: 2015-5-16 01:22

zty562694497 发表于 2015-5-15 10:35
可以减小我们速度控制里面设定的速度啊，或者变更Z轴的零偏啊(增大还是减小看你跑的方向拉)

速度对角度有多大？究竟是怎么样的？是不是陀螺仪，有影响？

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-16 07:16
没有一种两全其美的方法么？

作者: 1325536866 时间: 2015-5-16 10:16
把速度控制里面的积分限幅都电机总占空比的百分之十。这样你直接从高速情况一下减速为0都可以。

作者: zty562694497 时间: 2015-5-16 10:54

申继鹏发表于 2015-5-15 17:10
零偏你指的是加速度？还是角速度？你指的应该是加速度换算成的角度吧，这样突然减小或者加大的话车会摇摇 ...

尝试用个平滑改变Z轴的值？就像清华方案那样平滑输出速度那样

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-16 18:53

1325536866 发表于 2015-5-16 10:16
把速度控制里面的积分限幅都电机总占空比的百分之十。这样你直接从高速情况一下减速为0都可以。

噢，好的，谢谢。不过你指的是电机满占空比的时候（假如说满是1000）还是最后三个输出量叠加出来的总占空比？

作者: 1325536866 时间: 2015-5-17 15:55
那个一千

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-5-17 20:55

申继鹏发表于 2015-5-16 18:53
噢，好的，谢谢。不过你指的是电机满占空比的时候（假如说满是1000）还是最后三个输出量叠加出来的总占空 ...

楼主，效果怎么样

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-17 22:13
暂且没啥感觉，跑的慢

作者: 申继鹏 时间: 2015-5-17 22:13

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-5-17 20:55
楼主，效果怎么样

暂且没啥感觉，跑的慢

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-5-31 23:29

申继鹏发表于 2015-5-17 22:13

现在哩，还是没弄好怎么减速，求助攻

作者: 申继鹏 时间: 2015-6-1 10:29

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-5-31 23:29
现在哩，还是没弄好怎么减速，求助攻

不减了，直接过

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-6-1 21:30
多快的速度了需要减速

作者: CHNCPJ 时间: 2015-6-3 12:21

纷纷扰扰发表于 2015-5-15 14:47
楼主可以达到期望速度吗，我们的车一直达不到期望速度，用增量PI，感觉I已经加很大了

直立太硬

作者: 一念安然 时间: 2015-6-3 19:17
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