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标题: 舵机控制 [打印本页]

作者: HDT 时间: 2015-5-25 19:43
标题: 舵机控制
看了一些技术报告，发现很多队伍的舵机PD控制都有图片里这句话，想请问大家，“黑线位置和对应的舵机 PD 参照角度处理成一次线性关系”这句话怎么理解。

谢谢

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-5-26 09:56
都是copy何必当真

作者: HDT 时间: 2015-5-26 12:59

跑龙套的人发表于 2015-5-26 09:56
都是copy何必当真

是啊，但是还是想知道是什么意思

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-5-27 12:21
你去看看位置式的PD

作者: HDT 时间: 2015-5-27 14:08

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-27 12:21
你去看看位置式的PD

其实我现在就是用位置式PD，但是我舵机打角的依据就是求出来的中线和图像中点的偏差而已，我觉得这样跑很难提速，但是想不到其他好的方法

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-5-27 16:40

:)和我一样，但是大S过不去！

作者: HDT 时间: 2015-5-27 17:19

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2015-5-27 16:40
和我一样，但是大S过不去！

加大P试试

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-5-27 21:02

HDT 发表于 2015-5-27 14:08
其实我现在就是用位置式PD，但是我舵机打角的依据就是求出来的中线和图像中点的偏差而已，我觉得这样跑很 ...

你现在的速度是？

作者: HDT 时间: 2015-5-28 09:33

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-27 21:02
你现在的速度是？

不到两米，我速度一块就严重甩尾和跳轮

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-5-28 12:29

HDT 发表于 2015-5-28 09:33
不到两米，我速度一块就严重甩尾和跳轮

我想应该是你处理的问题，用偏差可以跑的更快的，你应该是舵机中值+P*偏差吗？（+-自定）

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-5-28 12:32

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-28 12:29
我想应该是你处理的问题，用偏差可以跑的更快的，你应该是舵机中值+P*偏差吗？（+-自定）

对了，这个也是公式的理解

作者: HDT 时间: 2015-5-28 12:50

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-28 12:29
我想应该是你处理的问题，用偏差可以跑的更快的，你应该是舵机中值+P*偏差吗？（+-自定）

是的，就是这样。还有其他方法吗？主要是偏差的计算吧？应该不是简单的中线上某点与图像中点的差吧？

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-5-28 23:36

HDT 发表于 2015-5-28 12:50
是的，就是这样。还有其他方法吗？主要是偏差的计算吧？应该不是简单的中线上某点与图像中点的差吧？

还真是这样

作者: 桂锟 时间: 2015-6-5 20:33
这里的黑线的位置应该就是偏差的意思，每一个偏差都有对应的一个最佳PD来控制，然后根据这两个数据变化规律，求出线性关系，也就是一个二次函数关系式。

作者: HDT 时间: 2015-6-5 23:26

桂锟发表于 2015-6-5 20:33
这里的黑线的位置应该就是偏差的意思，每一个偏差都有对应的一个最佳PD来控制，然后根据这两个数据变化规 ...

理解了，感谢

作者: 桂锟 时间: 2015-6-6 12:26
不谢

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