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标题: 直道不稳定，求救 [打印本页]

作者: 雪中那铲迹 时间: 2015-5-25 20:02
标题: 直道不稳定，求救
车有时候往一个方向拐一下另一个方向拐一下，有时候直走，换过几个程序，都不同程度体现这个问题，是机械结构的原因吗？

作者: 萍水相 时间: 2015-5-25 20:16
加大舵机P试一下。

作者: 雪中那铲迹 时间: 2015-5-25 20:51

萍水相发表于 2015-5-25 20:16
加大舵机P试一下。

试过了，差不多也是这样

作者: 灰原俎姐 时间: 2015-5-25 21:39
推着走走试试，程序的可能性大些

作者: zhou1994 时间: 2015-5-25 22:06
把数据发给上位机看一下，多半是你找出来的数据就有问题

作者: 靓车xye 时间: 2015-5-26 08:42
是B车吧！

:):)

作者: 雪中那铲迹 时间: 2015-5-26 22:41

靓车xye 发表于 2015-5-26 08:42
是B车吧！

c车

作者: 靓车xye 时间: 2015-5-27 08:41

雪中那铲迹发表于 2015-5-26 22:41
c车

C车应该不容易出现这个情况啊，是不是直道上的P给的太小了，车不好调整？

作者: 雪中那铲迹 时间: 2015-5-27 14:44

靓车xye 发表于 2015-5-27 08:41
C车应该不容易出现这个情况啊，是不是直道上的P给的太小了，车不好调整？

直道上车放正中心线在正中间，但是舵机打角不稳定（车不动）

作者: 伤剑使者 时间: 2015-5-27 15:22

雪中那铲迹发表于 2015-5-27 14:44
直道上车放正中心线在正中间，但是舵机打角不稳定（车不动）

我的也是抖动较大

作者: 靓车xye 时间: 2015-5-27 15:58

雪中那铲迹发表于 2015-5-27 14:44
直道上车放正中心线在正中间，但是舵机打角不稳定（车不动）

那可能是你采集到的数据在抖动吧！！！

作者: 雪中那铲迹 时间: 2015-5-27 21:12

伤剑使者发表于 2015-5-27 15:22
我的也是抖动较大

具体情况说一下

作者: stevegogogo 时间: 2015-5-27 22:48

伤剑使者发表于 2015-5-27 15:22
我的也是抖动较大

把D改小点试试呢？

作者: 雪中那铲迹 时间: 2015-5-28 00:12

stevegogogo 发表于 2015-5-27 22:48
把D改小点试试呢？

没有D

作者: 雪中那铲迹 时间: 2015-5-28 00:13

stevegogogo 发表于 2015-5-27 22:48
把D改小点试试呢？

舵机打角p值是二次函数，会不会因为这个

作者: 伤剑使者 时间: 2015-5-29 01:08

雪中那铲迹发表于 2015-5-27 21:12
具体情况说一下

没加pid，直接给打角，舵机就在抖，输出的pwm的精度貌似不怎么好，严重的时候占空比在6.5 ~ 8.0 直接晃动，20ms周期的，可能是硬件原因，不知道改善一下舵机的输出精度会不会好点。

作者: 伤剑使者 时间: 2015-5-29 01:08

stevegogogo 发表于 2015-5-27 22:48
把D改小点试试呢？

就压根没用pid好不，简直没法快乐的玩耍

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