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标题: 关于直立平衡车的速度闭环问题！ [打印本页]

作者: 6851668 时间: 2015-5-27 15:36
标题: 关于直立平衡车的速度闭环问题！
我现在的状况是小车可以闭环，但是需要改变换倾角来变化，给不同的目标速度时小车的倾角变化特别明显（是特别明显）,速度的算法是参考卓晴老师的那个教程！可上面说是通过P/I来调节的，可我的车现在只用了P，I加上去之后平衡又成了问题，所以现在不知道是速度闭环的问题，还是整个参数的匹配问题！有没有谁也有类似的问题。

作者: 6851668 时间: 2015-5-27 15:37
有大神路过么？

作者: 豆豆气死你 时间: 2015-5-27 16:37
我现在也总感觉我的倾角改变的特别明显，就是找不出原因啊

作者: luckner 时间: 2015-5-27 21:25

豆豆气死你发表于 2015-5-27 16:37
我现在也总感觉我的倾角改变的特别明显，就是找不出原因啊

倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

作者: 豆豆气死你 时间: 2015-5-27 21:27

luckner 发表于 2015-5-27 21:25
倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

不好意思，可以说详细一点么，求教

作者: 豆豆气死你 时间: 2015-5-27 21:29

luckner 发表于 2015-5-27 21:25
倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

是设定的速度和当前的速度的偏差么

作者: a294170045 时间: 2015-5-28 00:06
程序里都写得很清楚，看看吧

作者: luckner 时间: 2015-5-28 09:32

豆豆气死你发表于 2015-5-27 21:27
不好意思，可以说详细一点么，求教

过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

作者: 6851668 时间: 2015-5-29 16:49

luckner 发表于 2015-5-28 09:32
过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

这个问题上，速度算法肯定是没有问题的，但是要牺牲直立倾角来弥补速度，导致车子下帖很多，是参数没调好的问题？跪求版主早些指点迷津！谢谢了

作者: 豆豆气死你 时间: 2015-5-29 20:26

luckner 发表于 2015-5-28 09:32
过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

坐等啊

作者: 没有道理！ 时间: 2015-6-17 08:38

luckner 发表于 2015-5-27 21:25
倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

我加速度闭环后（全局速度设置为0时）把小车拿起来车左右轮子会出现正反转交替的情况请问这个情况正常吗我老感觉这个不正常！！在线急等大神给我解释。。。。

作者: 没有道理！ 时间: 2015-6-17 19:06

luckner 发表于 2015-5-27 21:25
倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

您所说的速度偏差意思说设定的全局速度与编码器测试回来的那个速度不合理吗求解释！！！

作者: 没有道理！ 时间: 2015-6-19 08:48

6851668 发表于 2015-5-29 16:49
这个问题上，速度算法肯定是没有问题的，但是要牺牲直立倾角来弥补速度，导致车子下帖很多，是参数没调好 ...

我现在和你是相同的问题，你解决了吗。求指导一下我谢谢！@在线急等。。。

作者: hjq121842060 时间: 2015-7-5 19:14
我的现在加了闭环都给了速度小车不跑

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