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标题: 平衡控制会和PID控制抵消，不知道怎么回事 [打印本页]

作者: 我错咧~~~ 时间: 2015-5-28 11:50
标题: 平衡控制会和PID控制抵消，不知道怎么回事
请教个问题，我的车现在加了PID后，平衡控制会产生一个后拉的角，速度刚好和PID控制的前进速度相互抵消，让小车带在原地不会前进，哪儿的问题呢？比如我的车角度系数为9，PID控制上限为130，开机自检放置好后角度会在-14左右摆动，小车也会停在原地摆动，会是哪儿的问题呢？我理论知识不是很好，不知道会是哪儿的问题。。

作者: zhou1994 时间: 2015-5-28 11:58
就是抵消，然后就走了。至于为何没走呢，因为你的直立参数比较大，或许限幅比例不合适

作者: 长安 时间: 2015-6-17 10:02
我的！也是已经两个星期了真绝望啊。。

作者: 长安 时间: 2015-6-19 10:28

zhou1994 发表于 2015-5-28 11:58
就是抵消，然后就走了。至于为何没走呢，因为你的直立参数比较大，或许限幅比例不合适

限幅比例不合适？？？难道不是直立限幅100%速度限幅也是100%吗？

作者: zhou1994 时间: 2015-6-19 10:36

长安发表于 2015-6-19 10:28
限幅比例不合适？？？难道不是直立限幅100%速度限幅也是100%吗？

然后一个输出一百，加起来就是0了。车自然就倒下去了

作者: 长安 时间: 2015-6-19 12:17

zhou1994 发表于 2015-6-19 10:36
然后一个输出一百，加起来就是0了。车自然就倒下去了

那速度输出限幅大约在多少合适呢？我看学长他们以前都是限幅100% 然后在网上问了一部分也是限幅100% 就以为我的不正常，已经搞了两个星期了。。。。。。。。。。还是说这个限幅是试出来的呢。

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-3 20:34

长安发表于 2015-6-19 12:17
那速度输出限幅大约在多少合适呢？我看学长他们以前都是限幅100% 然后在网上问了一部分也是限幅100% 就 ...

哇，发现一样的问题了，我也遇到了

作者: 雨过＝＞添情 时间: 2015-8-2 11:58
你的直立系数可能把速度量抑制掉了

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