智能车制作

标题: 单线、斜入直角标志位、直角、斜入十字大家都是如何解决的？ [打印本页]

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-28 22:47
标题: 单线、斜入直角标志位、直角、斜入十字大家都是如何解决的？


单线：不知道大家的引导线都是铺在什么地方的？我们在过单线时，总会把kt板的边缘看成边线，是不是kt板不够大，但是比赛的时候肯定会出现这种情况的，大家是如何解决的，来讨论下？
斜入直角标志位：正常的直角标志位大家都是飘过的，但是存在直角标志位所在位置与弯道连接，那么当车从弯入直时，就存在黑线变成一条边线了，车就向一个夹角里钻，大家又是如何解决的，利用赛道宽度倒是可以，但是如何排除单线情况？
斜入十字：大家都说利用找拐点来优化，但是到底是优化边线还是优化中线，在说了找拐点有时会出现多个拐点，那么到底对拐点如何优化呢？
直角：可以检测到直角，但是直角打的不稳，对于直角是如何过的，是舵机直接打死，还是对直角进行处理按照弯道来过，如何让轮子不出赛道？

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作者: 科大梦扬社余义    时间: 2015-5-29 00:54
同求线性CCD方法，求大神指导

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作者: ╭ァ简简单单、    时间: 2015-5-29 12:36
直角试过了很多办法，最后打死是最好的，适合pwm30--70占空比。根本不用太大的减速就行。

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作者: 小三爷_xhgGz    时间: 2015-5-29 14:03
入单线没问题，跑了一个多月之后才发现弯道出单线有点小问题，搞很久了，仍然没解决

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-29 15:04

╭ァ简简单单、 发表于 2015-5-29 12:36
直角试过了很多办法，最后打死是最好的，适合pwm30--70占空比。根本不用太大的减速就行。

打死不是会容易出赛道嘛？还有就是直角打的不稳，打死后又打回来了。。。

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-29 15:05

小三爷_xhgGz 发表于 2015-5-29 14:03
入单线没问题，跑了一个多月之后才发现弯道出单线有点小问题，搞很久了，仍然没解决

就是出单线的时候发现会误判边线？你们是如何解决的

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作者: sawyer22    时间: 2015-5-29 23:20
问题问的都很好，问什么没有人回答呢？

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作者: 伤痕我心    时间: 2015-5-30 00:48

偶然say 发表于 2015-5-29 15:05
就是出单线的时候发现会误判边线？你们是如何解决的

前方试探性巡线 保持打角 等待双线时退出。

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作者: 跑龙套的人    时间: 2015-5-30 10:28
斜入十字的时候，你不觉得应该换个中线扫描的方式吗

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作者: Mr.Super    时间: 2015-5-30 21:49
直角怎么识别啊？？？连试好几种方法都没成功，，楼主说的斜入直角其实可以通过调整系数P，过小s弯的时候靠近边线走，亲测有效，但是仅限低速，高速没试

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-30 23:09

Mr.Super 发表于 2015-5-30 21:49
直角怎么识别啊？？？连试好几种方法都没成功，，楼主说的斜入直角其实可以通过调整系数P，过小s弯的时候靠 ...

是斜入直角标志位，就是黑线。。。实在是恶心

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-30 23:10

跑龙套的人 发表于 2015-5-30 10:28
斜入十字的时候，你不觉得应该换个中线扫描的方式吗

如何破，不都是找边线的嘛，它看到了十字的右边，导致补线偏了啊

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作者: 清风吹斜阳rz    时间: 2015-5-31 01:09
其实 不太可以斜十字因为前面有一米的路程矫正

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作者: 清风吹斜阳rz    时间: 2015-5-31 01:10
其实可以试试吧直角当成普通弯道

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作者: 跑龙套的人    时间: 2015-5-31 09:46

偶然say 发表于 2015-5-30 23:10
如何破，不都是找边线的嘛，它看到了十字的右边，导致补线偏了啊

对于你图中的十字，这时比较理想的中线扫描起点不应该是中点，而是边界

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-31 13:18

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-31 01:10
其实可以试试吧直角当成普通弯道

如何当做普通的弯道，不懂，求大神解释

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-31 13:19

跑龙套的人 发表于 2015-5-31 09:46
对于你图中的十字，这时比较理想的中线扫描起点不应该是中点，而是边界

就是边界扫描啊，看到十字右边了。。。。。。

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-31 13:20

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-31 01:09
其实 不太可以斜十字因为前面有一米的路程矫正

确实会出现这种情况的啊

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作者: 半夏_夜溦凉丶    时间: 2015-5-31 13:53
直角打死又回来可能是因为除去直道其他舵机打角算法的影响。。。我们之前也是这样，设了直道标志位，只要遇到直道就将其他算法给禁掉。。。

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-31 13:58

半夏_夜溦凉丶 发表于 2015-5-31 13:53
直角打死又回来可能是因为除去直道其他舵机打角算法的影响。。。我们之前也是这样，设了直道标志位，只要遇 ...

你们的直角标志是检测黑线的？还是根据直角形状来设定标志位的

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作者: 半夏_夜溦凉丶    时间: 2015-5-31 14:07

偶然say 发表于 2015-5-31 13:58
你们的直角标志是检测黑线的？还是根据直角形状来设定标志位的

检测黑线标志的。。。

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作者: 偶然say    时间: 2015-5-31 14:33

半夏_夜溦凉丶 发表于 2015-5-31 14:07
检测黑线标志的。。。

不会和十字重复吗，发生冲突吗

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作者: 腾讯新闻    时间: 2015-5-31 21:01
直角打固定角加定时，也可以打固定角判出来的特征

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作者: 扑翼12306    时间: 2015-6-1 00:40
多些提供思路，希望继续讨论下去，，

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作者: 清风吹斜阳rz    时间: 2015-6-1 00:43

偶然say 发表于 2015-5-31 13:20
确实会出现这种情况的啊

那处理好直道先

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作者: 偶然say    时间: 2015-6-1 13:21

清风吹斜阳rz 发表于 2015-6-1 00:43
那处理好直道先

这几个是大问题啊

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作者: 偶然say    时间: 2015-6-1 13:21

扑翼12306 发表于 2015-6-1 00:40
多些提供思路，希望继续讨论下去，，

你们是如何解决的呢

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作者: 你太人才了    时间: 2015-6-1 22:46
单双线切换的时候怎么处理啊，再处理图像的时候单双线切换点会持续好几帧，还有单线和双线需要两种不同的算法吗？

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作者: Mr.Super    时间: 2015-6-2 10:07

腾讯新闻 发表于 2015-5-31 21:01
直角打固定角加定时，也可以打固定角判出来的特征

我觉得这种方法能跑低速还可以，高点的速度恐怕跑不了

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作者: 偶然say    时间: 2015-6-2 10:12

你太人才了 发表于 2015-6-1 22:46
单双线切换的时候怎么处理啊，再处理图像的时候单双线切换点会持续好几帧，还有单线和双线需要两种不同的算 ...

不太清楚啊，找单线时，单线背景不够大会发生错误

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作者: 小辉辉shine    时间: 2015-6-15 22:04
楼主，能稳过直角么？，说说你过直角的思路，交流交流

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-15 22:14

╭ァ简简单单、 发表于 2015-5-29 12:36
直角试过了很多办法，最后打死是最好的，适合pwm30--70占空比。根本不用太大的减速就行。

现在还是在用30的占空比跑完。。。直角当弯道用的，十字没处理好。。。速度提不上去

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-15 22:16

Mr.Super 发表于 2015-5-30 21:49
直角怎么识别啊？？？连试好几种方法都没成功，，楼主说的斜入直角其实可以通过调整系数P，过小s弯的时候靠 ...

选得采样行比较远，在弯道出口位置，就已经有 往弯道走的趋势了

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-15 22:18

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-31 01:10
其实可以试试吧直角当成普通弯道

偶尔会出现问题，有的时候会往另外一个方向偏

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作者: 偶然say    时间: 2015-6-16 17:01

小辉辉shine 发表于 2015-6-15 22:04
楼主，能稳过直角么？，说说你过直角的思路，交流交流

检测到黑线标志，在检测到一遍丢的情况，打死。。。你们呢

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作者: 你太人才了    时间: 2015-6-16 19:11

问题问的都很好，问什么没有人回答呢？

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作者: fallen    时间: 2015-6-16 19:49
，你左边那两个线段，的斜率明显一个是正的，一个是负的，识别这种拐点就行

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作者: 清风吹斜阳rz    时间: 2015-6-16 20:02

伤剑使者 发表于 2015-6-15 22:18
偶尔会出现问题，有的时候会往另外一个方向偏

会不会用列扫描？

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作者: 于鸿志    时间: 2015-6-17 16:47
直角弯有什么好的方案吗?

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作者: 小辉辉shine    时间: 2015-6-17 20:07

偶然say 发表于 2015-6-16 17:01
检测到黑线标志，在检测到一遍丢的情况，打死。。。你们呢

我们也是差不多，，只不过是黑线标志有时会漏扫或者误判，程序不完善，，今年有可能两个直角连在一起，中间共用一条黑线，所以该方法是不可行的，可以拿黑线来减速就好了

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作者: 偶然say    时间: 2015-6-19 17:24

清风吹斜阳rz 发表于 2015-6-16 20:02
会不会用列扫描？

你们是如何列扫描的呢，我们也是列扫描的

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-19 23:46

偶然say 发表于 2015-6-16 17:01
检测到黑线标志，在检测到一遍丢的情况，打死。。。你们呢

这个标志位如何清零呢，以前倒是想过这种，但是有可能只抖动一下就归正了

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作者: BlackMetal    时间: 2015-7-1 01:10

小辉辉shine 发表于 2015-6-17 20:07
我们也是差不多，，只不过是黑线标志有时会漏扫或者误判，程序不完善，，今年有可能两个直角连在一起，中 ...

如果公用黑线的话，那到底该加速还是减速？应该不会出现的

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作者: Ｓτｒīｖé___    时间: 2015-12-16 19:50

跑龙套的人 发表于 2015-5-30 10:28
斜入十字的时候，你不觉得应该换个中线扫描的方式吗

小车就是不知道已经斜入十字了啊，不然还搜啥

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