智能车制作

标题: CCD程序检测直角大家看对不对 [打印本页]

作者: satuo121 时间: 2015-6-3 22:15
标题: CCD程序检测直角大家看对不对
/* if((Pixel[i+1] - Pixel[i]) >= yuzhi)                         ///判断直角  不行不行
   {
   if(i<27)                                                 ///左边的单线右直角
   {
   black_flag=0;  黑带标志全都是1 有效
   shizi_flag=0;
   zhijiao_flag=1;
   zhijiao_left=0;
   zhijiao_right=1;
   }
   }
   if((Pixel[i-1] - Pixel[i]) >= yuzhi)                         ///判断直角不行
   {
   if(i>108)                                                 ///右边的单线左直角
   {
   black_flag=0;
   shizi_flag=0;
   zhijiao_flag=1；  直角标志
   zhijiao_right=0;
   zhijiao_left=1;左直角标志
   }
   }
跳变沿这个程序为什么不行

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-4 03:34
我想问：看你的程序除了一大堆标志位没看出来检测策略是什么（难道是检测到一行都是黑的？但是如果弯道出来就是直角引导线呢？）

作者: satuo121 时间: 2015-6-4 10:04

流水随春去远发表于 2015-6-4 03:34
我想问：看你的程序除了一大堆标志位没看出来检测策略是什么（难道是检测到一行都是黑的？但是如果弯道出来 ...

前几幅图像左右边沿变化不明显，不丢线，然后一边突然丢线，就认为是直角
就是直角的时候，例如是右直角，左边有线，右边丢线，给左边一个黑线界限。我认为这种情况下就算是直角，但是检测不出来

作者: satuo121 时间: 2015-6-4 10:07

流水随春去远发表于 2015-6-4 03:34
我想问：看你的程序除了一大堆标志位没看出来检测策略是什么（难道是检测到一行都是黑的？但是如果弯道出来 ...

求指教啊，亲。那个弯道出来就是直角，没考虑呢，直道的直角都没检测出来呢？

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-4 18:46

satuo121 发表于 2015-6-4 10:04
前几幅图像左右边沿变化不明显，不丢线，然后一边突然丢线，就认为是直角
就是直角的时候，例如是右直角 ...

随着你车子运动，边沿在你128个点钟所占位置也会变，你设置的边沿变化不明显条件当然检测不到。不丢线——丢线的过程在弯道也会发生，所以你现在的办法不光检测率低而且在弯道会有误检测。

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-4 18:48
直角直角弯提供一种思路：前期中点基本64左右稳定，突然出现一边丢边，那么可以视作有直角弯了。我们用的不是这种方法，所以可靠性我不敢保证，但是肯定比你原来的可靠

作者: satuo121 时间: 2015-6-4 19:22

流水随春去远发表于 2015-6-4 18:48
直角直角弯提供一种思路：前期中点基本64左右稳定，突然出现一边丢边，那么可以视作有直角弯了。我们用的不 ...

谢谢亲我再好好考虑一下

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-6 16:40
mark

作者: satuo121 时间: 2015-6-7 15:19

hi希特勒发表于 2015-6-6 16:40
mark

这是错的

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-7 18:55
我也顿悟了使用一边丢线中点稳定的方式还是过不了直角弯

作者: 清年 时间: 2015-6-7 21:39

流水随春去远发表于 2015-6-4 18:48
直角直角弯提供一种思路：前期中点基本64左右稳定，突然出现一边丢边，那么可以视作有直角弯了。我们用的不 ...

同学你用的那种方法呢

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-8 08:12

清年发表于 2015-6-7 21:39
同学你用的那种方法呢

红外对管检测出黑线，计算路程，路程到了给转量，CCD只是用来判断左直角还是右直角

作者: satuo121 时间: 2015-6-8 22:22

hi希特勒发表于 2015-6-7 18:55
我也顿悟了使用一边丢线中点稳定的方式还是过不了直角弯

想到如何解决了吗

作者: Me-煊 时间: 2015-6-9 15:05
哪边丢线，车往那边打就行了，然后加一个检测累计，累积到一个数就打死就行了

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-9 15:48

satuo121 发表于 2015-6-8 22:22
想到如何解决了吗

双CCD检测或者用一个CCD的数据进行两次运算

作者: shoulder 时间: 2015-6-15 12:08

Me-煊发表于 2015-6-9 15:05
哪边丢线，车往那边打就行了，然后加一个检测累计，累积到一个数就打死就行了

我觉得你这个办法不错，你有么有试试呢

作者: shoulder 时间: 2015-6-15 12:10

satuo121 发表于 2015-6-8 22:22
想到如何解决了吗

你是过弯提前还是啥

作者: Me-煊 时间: 2015-6-15 17:07
恩，是的，一般是这样，当然直角弯需要转前减速

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)