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标题: 直立车速度PID [打印本页]

作者: 花落春秋 时间: 2015-6-4 00:33
标题: 直立车速度PID
直立车速度分段后速度控制达到目标速度跳动大，速度的PID应该怎么改？随着速度的变化分别做什么变化

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-4 03:26
不知道楼主想表达什么东西

作者: 花落春秋 时间: 2015-6-4 16:44

流水随春去远发表于 2015-6-4 03:26
不知道楼主想表达什么东西

就是从直道到弯道的减速还有直角弯前的减速过程或者反过来加速的过程速度控制很慢，要花较长时间才能稳定，就想问一下速度闭环后PID如何调整让速度尽快达到目标速度

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-4 18:22
确定PID算法没写错就是参数整定

作者: stevegogogo 时间: 2015-6-5 14:25

:):)

作者: 王七七 时间: 2015-6-6 14:03
增大P

作者: 花落春秋 时间: 2015-6-6 22:18

王七七发表于 2015-6-6 14:03
增大P

P太大的话直立感觉直立会不稳

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-8 08:32
你要明白分段给的目的，官方的速度控制周期是100ms，相对于平衡的5ms显得略长（平衡是内环，速度是外环，外环控制周期必须是比内环大的）。分段给的目的是让速度环的输出不要有一个一下子的跳动对直立造成不小的扰动。如果你的速度控制周期30ms以下个人感觉分不分段影响不是很大。假设你这一次计算出来了速度环应该输出100pwm值，分4次给的话那么就是第一个25ms输出25pwm，第二个输出50,以此类推。所以你说的分段后速度变化大可能是你分段程序写的有问题或者速度环参数没整定好

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