智能车制作

标题: 闲来无事，帮学弟搞搞图像 [打印本页]

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-7 16:25
标题: 闲来无事，帮学弟搞搞图像
废话不多说，直接上图。

补充内容 (2015-6-8 22:00):
很多人问我补线思路，这里就大概讲几点：（当然每条都要加限定条件防止误判）
1、拐点的识别：斜率正负的变化
2、斜入十字：检测到一边的上下拐点，另一边没有同时存在上下拐点，补线。
3、直角：拐点+失线行数

补充内容 (2015-6-8 22:14):
大弯处理效果见第3页26#
识别：失线大于摸个阈值+右边界为最大+另一条边界大于一定程度
处理：始终加 abs (mid(i-1)-mid(i-2))

补充内容 (2015-6-8 22:45):
单线（非全白背景）：见4页32#
没有另外识别，和边线识别有关，还与大弯处理程序有关

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-7 16:26
貌似多加了几张图

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作者: 不钟意    时间: 2015-6-7 16:27
大神 说下 直角这个思路嘛

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作者: 1200    时间: 2015-6-7 16:27
略屌

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-7 16:28

不钟意 发表于 2015-6-7 16:27
大神 说下 直角这个思路嘛

那，我这个是为了好看，其实只要识别到，且不误判，直接给个合适的偏差更简单，不是必须补线哦

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作者: 不钟意    时间: 2015-6-7 16:30

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-7 16:28
那，我这个是为了好看，其实只要识别到，且不误判，直接给个合适的偏差更简单，不是必须补线哦

好吧， 谢了

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作者: 六步上篮    时间: 2015-6-7 16:59
真好  前瞻不远

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作者: Dou、兜    时间: 2015-6-7 17:17
是用matlab仿真的？

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作者: 小三爷_xhgGz    时间: 2015-6-7 18:16
好线好线

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作者: 呦呦呦    时间: 2015-6-7 18:43
大神你们直角是根据跳变加拐点识别的吗

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-7 18:52

六步上篮 发表于 2015-6-7 16:59
真好  前瞻不远

确实近

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-7 19:05

呦呦呦 发表于 2015-6-7 18:43
大神你们直角是根据跳变加拐点识别的吗

恩，拐点，识别都大同小异

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-7 19:06

Dou、兜 发表于 2015-6-7 17:17
是用matlab仿真的？

是的，方便

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作者: 牧奎山谷    时间: 2015-6-7 21:32
大神，能具体说一下嘛。。

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作者: 李祖勇    时间: 2015-6-7 21:58
学长求单线处理思路

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作者: 清风吹斜阳rz    时间: 2015-6-7 23:08

1200 发表于 2015-6-7 16:27
略屌

其实吧我认识你

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作者: bzdfzfer    时间: 2015-6-7 23:51
请问这个红点怎么画？

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作者: 六步上篮    时间: 2015-6-8 09:09
想知道拐点是怎么处理的

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作者: make1573    时间: 2015-6-8 10:10
想知道拐点是怎么处理的

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作者: 1200    时间: 2015-6-8 10:46

清风吹斜阳rz 发表于 2015-6-7 23:08
其实吧我认识你

你是哪只

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作者: xhx331153066    时间: 2015-6-8 12:44
膜拜

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作者: 清风吹斜阳rz    时间: 2015-6-8 19:16

1200 发表于 2015-6-8 10:46
你是哪只

你猜你猜你猜

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 20:03

清风吹斜阳rz 发表于 2015-6-8 19:16
你猜你猜你猜

赶紧交代

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作者: 空心杯    时间: 2015-6-8 20:23
据说会用MATLAB的都是大神

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 21:40

空心杯 发表于 2015-6-8 20:23
据说会用MATLAB的都是大神

这个简单了

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 22:06
大弯处理效果如图所示

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 22:07

呦呦呦 发表于 2015-6-7 18:43
大神你们直角是根据跳变加拐点识别的吗

恩，请看补充内容

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作者: Insane    时间: 2015-6-8 22:08
直接用上位机模拟的感觉好6的样子

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 22:15

牧奎山谷 发表于 2015-6-7 21:32
大神，能具体说一下嘛。。

请看补充内容

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 22:16

Insane 发表于 2015-6-8 22:08
直接用上位机模拟的感觉好6的样子

是采集回来的图像传到上位机，截图后用MATLAB处理的

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 22:18

李祖勇 发表于 2015-6-7 21:58
学长求单线处理思路

我只想说一句 “”“”“ “单线也是双线””“”“”“

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 22:35
单线非全白背景补线先就这样，肯定可以过

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-8 22:54
请叫我 撸图达人

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作者: 007fox    时间: 2015-6-8 22:58
楼主请问你们十字弯是怎么把边线补上去的，跑的时候不会与赛道其他地方搞混吗

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作者: 三下五除二    时间: 2015-6-8 23:11
你可以跟我说下，Matlab读取这个图片的代码吗？

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作者: 善护念    时间: 2015-6-9 00:01
简直是撸图大神。十字是怎么补线的？

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作者: 1099321566    时间: 2015-6-9 00:17
大神，能分享一下MATLAB程序吗？

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-9 09:48

三下五除二 发表于 2015-6-8 23:11
你可以跟我说下，Matlab读取这个图片的代码吗？

你搜一搜好么？很简单的，imread

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-9 09:48

善护念 发表于 2015-6-9 00:01
简直是撸图大神。十字是怎么补线的？

两点连线

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-9 09:54

007fox 发表于 2015-6-8 22:58
楼主请问你们十字弯是怎么把边线补上去的，跑的时候不会与赛道其他地方搞混吗

限定条件加够就没事，我上面所有的图都可以同时工作，应该没太大问题

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作者: 易湘鑫    时间: 2015-6-9 12:21
:L:L:L:L:L:L

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-9 19:37

易湘鑫 发表于 2015-6-9 12:21

:L:L

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作者: a5205072    时间: 2015-6-9 20:33
想问一下学长，MATLAB的代码可以移植到小车上吗？

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-9 21:07

a5205072 发表于 2015-6-9 20:33
想问一下学长，MATLAB的代码可以移植到小车上吗？

你猜

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作者: 牧羊原野    时间: 2015-6-9 21:44

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-9 21:07
你猜

学长好调皮

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作者: 创世纪    时间: 2015-6-9 21:54
:):)

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作者: 三下五除二    时间: 2015-6-9 22:48

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-9 09:48
你搜一搜好么？很简单的，imread

这个我知道

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作者: 三下五除二    时间: 2015-6-9 22:49

三下五除二 发表于 2015-6-9 22:48
这个我知道

谢谢啦

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-9 23:47
学长，请允许我叫你补线小王子啊，不过到是第一张斜入十字，拐点误判的多，而且我的上拐点找不到啊，只有下面的这个,还有限制条件加的不好，在大弯的时候出现了误判。。。

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-9 23:53

伤剑使者 发表于 2015-6-9 23:47
学长，请允许我叫你补线小王子啊，不过到是第一张斜入十字，拐点误判的多，而且我的上拐点找不到啊，只有下 ...

你有没有图像呀，截个图，我看看能不能处理，怎么感觉这赛当像直角入十字呢？

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-10 00:01

不钟意 发表于 2015-6-7 16:30
好吧， 谢了

想想这线补得还是够牛

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作者: 黄书恒    时间: 2015-6-10 04:48
大神，求教直角弯是怎么处理的啊？

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作者: 黄书恒    时间: 2015-6-10 05:14
如果是用边缘检测的方法进行循迹，单线的背景如果是深色，那处不处理单线结果都是一样的吧

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-10 10:21

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-9 23:53
你有没有图像呀，截个图，我看看能不能处理，怎么感觉这赛当像直角入十字呢？

要用什么截图呢？上面的那个用红蜻蜓截得，这个是出弯进十字的时候的图像

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-10 12:18

伤剑使者 发表于 2015-6-10 10:21
要用什么截图呢？上面的那个用红蜻蜓截得，这个是出弯进十字的时候的图像

你这个像是黑线还是？

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-10 12:27

黄书恒 发表于 2015-6-10 05:14
如果是用边缘检测的方法进行循迹，单线的背景如果是深色，那处不处理单线结果都是一样的吧

单线的背景如果是深色？1、处不处理，和搜线思路有关系
2、如果是白色的才不用处理，看很多视频上都加了白色背景，深色背景，识别的边线会跳变
3、直角识别就是失线行数，一边又拐点，另一边没有拐点。处理是为了好看，用的二次函数，MCU上用线性的就行

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-10 18:22

三下五除二 发表于 2015-6-9 22:49
谢谢啦

那你是考我么

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作者: 小水管    时间: 2015-6-10 18:35

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 12:27
单线的背景如果是深色？1、处不处理，和搜线思路有关系
2、如果是白色的才不用处理，看很多视频上都加了 ...

怎么判断有无拐点呢

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作者: Dou、兜    时间: 2015-6-10 19:26

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-7 19:06
是的，方便

有类似的指导手册没？可以的话发一些资料链接    多谢了~

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作者: 李祖勇    时间: 2015-6-10 21:44

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-8 22:18
我只想说一句 “”“”“ “单线也是双线””“”“”“

小弟不懂啊，啥意思？

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-10 22:19

小水管 发表于 2015-6-10 18:35
怎么判断有无拐点呢

设置标志位呀

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-10 22:20

Dou、兜 发表于 2015-6-10 19:26
有类似的指导手册没？可以的话发一些资料链接    多谢了~

网上很多MATLAB教程，可是我没看，都是很简单的语句，想要什么百度都出来了

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-10 22:53

李祖勇 发表于 2015-6-10 21:44
小弟不懂啊，啥意思？

单线的也是边界的吧

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作者: 萍水相    时间: 2015-6-10 22:58

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-8 22:06
大弯处理效果如图所示

顶楼主！补得那段线怎么会那么直 是根据斜率补得吗 还有就是 补线的话弄出一个中线来，提取边界也会出来一条中线  需要做处理吗？

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-10 23:51

萍水相 发表于 2015-6-10 22:58
顶楼主！补得那段线怎么会那么直 是根据斜率补得吗 还有就是 补线的话弄出一个中线来，提取边界 ...

1、一根线是因为用的中线斜率
2、补线就是基于先得到的中线基础上改的

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-10 23:57

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 12:18
你这个像是黑线还是？

   那个地方之前是补过，这张图截得不好，下面这张是没有处理过的图。。。

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-11 09:07

伤剑使者 发表于 2015-6-10 23:57
那个地方之前是补过，这张图截得不好，下面这张是没有处理过的图。。。

你搜线方式有问题

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作者: 竹音清影    时间: 2015-6-11 10:39
浪险

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-11 21:13

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-11 09:07
你搜线方式有问题

    确实 中间有尝试过边缘跟踪法，学长你的是怎么弄的？

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作者: 243511885    时间: 2015-6-11 21:36

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-8 22:06
大弯处理效果如图所示

真心求教楼主，大弯那个补线怎么出来的？

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-12 23:08

243511885 发表于 2015-6-11 21:36
真心求教楼主，大弯那个补线怎么出来的？

那个大弯啊，失线行数达标，左右边界的达标就按上一次中线的斜率补线

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-12 23:10

伤剑使者 发表于 2015-6-11 21:13
确实 中间有尝试过边缘跟踪法，学长你的是怎么弄的？

从中间往两边搜，一旦搜到跳出搜线循环

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作者: Dou、兜    时间: 2015-6-14 11:26

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 22:20
网上很多MATLAB教程，可是我没看，都是很简单的语句，想要什么百度都出来了

好的~多谢了，matlab是挺不错的软件

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-14 20:11

Dou、兜 发表于 2015-6-14 11:26
好的~多谢了，matlab是挺不错的软件

然而，并没有什么卵用

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作者: 萍水相    时间: 2015-6-14 20:48

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 23:51
1、一根线是因为用的中线斜率
2、补线就是基于先得到的中线基础上改的

谢谢，嘻嘻。

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-15 22:56

萍水相 发表于 2015-6-14 20:48
谢谢，嘻嘻。

客气。。。。

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作者: fby130803014    时间: 2015-6-16 16:23

三下五除二 发表于 2015-6-9 22:49
谢谢啦

不谢~~~

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作者: sawyer22    时间: 2015-6-16 22:36

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-7 19:06
是的，方便

能讲一下怎么使用Matlab看图像吗？

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-17 10:48

sawyer22 发表于 2015-6-16 22:36
能讲一下怎么使用Matlab看图像吗？

怎么使用MATLAB看图像？MATLAB没有上位机的功能，只有处理图像的功能。

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作者: sawyer22    时间: 2015-6-17 22:17

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-17 10:48
怎么使用MATLAB看图像？MATLAB没有上位机的功能，只有处理图像的功能。

嗯嗯，这个我知道。可是你是怎么用matlab处理的？有没有相应的资料。因为MATLAB我们还没有学过，所以只能自学，希望你可以分享一下MATLAB的资料，谢谢。

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作者: 清风吹斜阳rz    时间: 2015-6-18 14:29

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-7 19:05
恩，拐点，识别都大同小异

我想请教下 你是把拐点判断放在哪里？是每一行都判断还是在丢线处理里面判断？

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作者: 第109位梁山好汉    时间: 2015-6-23 02:22


敬爱的学长：
1.想问一下你的角点的斜率和补线的斜率都是用两个点求的吗？
（A：相邻的两个点）
（B：间隔的两个点）
（C：多个点）

2.大神十字的检测是靠的啥条件呀？
（A：角点）
（B：两边都丢线）

3.简测到角点，寻线上得做细小的处理吗？
（A：是）
（B：不是）
（ps:我的跟楼楼楼上的那个童鞋的一样，在十字寻线就出问题了）

（大神别见笑呀，嘻嘻）

菜鸟表示会补线，可角点检测的不准。
斜入十字，哎，心都凉了。

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作者: 第109位梁山好汉    时间: 2015-6-23 02:22
学长别见笑呀。

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作者: yam950217    时间: 2015-6-23 16:12
顶楼主，就是我想问一下如果是进入十字了，就是前几行大部分是白色，如何找上两边拐点，我试过统计全白列的方式，就是弯里十字太近的时候，有时候要窜道。。。

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作者: 第109位梁山好汉    时间: 2015-6-23 17:49
学长在吗？
真心求教呀。

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作者: 伤剑使者    时间: 2015-6-27 16:39

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-12 23:10
从中间往两边搜，一旦搜到跳出搜线循环

其实我也是这么弄的啊，为毛差距这么大呢，现在正补问题不大，斜补的话还是有问题，但是貌似目前单线除了问题，车子总是偏向于某一侧，不知道为什么搞的这么好，我现在的用户组无法加好友，学长可以加我的QQ：1358175053么？

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-30 12:05

第109位梁山好汉 发表于 2015-6-23 02:22
敬爱的学长：
1.想问一下你的角点的斜率和补线的斜率都是用两个点求的吗？
（A：相邻的两个点）

最近在忙毕业设计答辩之类的事，好久没上了

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-30 12:10

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-30 12:05
最近在忙毕业设计答辩之类的事，好久没上了

1.你指的哪个赛道元素？2.总体来说是角点，不过还要其他的限定条件
3.B
你们的赛道好屌

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-6-30 12:13

yam950217 发表于 2015-6-23 16:12
顶楼主，就是我想问一下如果是进入十字了，就是前几行大部分是白色，如何找上两边拐点，我试过统计全白列的 ...

这个没做过处理，只要入十字正确，就不会出现吧

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作者: The--One    时间: 2015-6-30 12:58
只有图  木有思路

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作者: 狂卡    时间: 2015-6-30 15:32
中国好学长

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作者: fanglichao    时间: 2015-7-5 09:13
6的不行

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2015-7-12 18:58

fanglichao 发表于 2015-7-5 09:13
6的不行

房神，近来可好？

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作者: 萍水相    时间: 2015-7-16 09:18
大弯处理中的mid(i-1)。mid(i-2)是本行下面的那两行的中线吗？

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作者: 夏沫Shannon    时间: 2017-5-28 17:08

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 23:51
1、一根线是因为用的中线斜率
2、补线就是基于先得到的中线基础上改的

请问你是用最小二乘法算的斜率吗？

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