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标题: 官网管理员和卓大大到底哪个说了算啊，关于单线和直角的邮件直播 [打印本页]

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 09:47
标题: 官网管理员和卓大大到底哪个说了算啊，关于单线和直角的邮件直播
第一弹：问
1：赛道中，中心引导线的难度会有多大，是否会出现在半径50cm的急弯上，这个问题在官方网站问答板块中管理员给予的回复是：“不会出现在急弯上，单线一般在直道，也可能在比较缓的弯道”。而对于光电组竞赛要求使用的线性ccd，标配镜头焦距较长，市面上的广角镜头畸变明显或难以对焦基本无法使用，如果单线出现在较小半径弯道上将非常限制速度的提升。
   双线赛道和单线赛道的衔接处会不会在很急的弯道中出现，此时车通常处在单边丢线状态，切换会使单边线也丢失，在车速较快，前瞻较大的情况下，很难寻到单线。官网的回复依然是在双线过弯的时候不会突然切换成单线。
      2：赛道中，两个直角元素的距离和是否会出现标记、直角、标记、直角、标记的连续直角(直角标志位重合)。如果出现了这样的情况，判断直角黑色标记将失去意义，应为无法判断即将到来的丢线或是其它该是直角还是普通的急弯，也就是说必须在不判断黑色标记的情况下区分直角和普通急弯，这对于光电组来说识别难度是很大的。普遍的处理方法是检测到黑色后，处理直角，再检测到黑色后，恢复巡线，而对于闪电直角来说，这样的算法将无法完成比赛。

答：
的确按照竞赛比赛的规则可能会出现很多赛况的情况的组合。

这样就要求参赛的同学在赛车的速度、传感器的前瞻、控制算法中作何响应的折中。

实际上，只要赛车的速度放下来，上述的各种组合和判断都是可以通过编程和逻辑组合解决的。

因此，希望你们在准备的过程中，能够充分考虑到各种情况的组合，控制赛车的速度，准确可靠的识别各种赛道的元素。

如果现场出现了上述的比较难的赛道元素的组合（比如在弯道边线，连续的直角弯道等），你们能够在比赛的准备期间，

  对于赛道的传感器（摄像头）的角度进行调整，使其能够适应现场的情况，减小赛车的速度，能够稳定的识别赛道的各种元素，

在此基础上，尽量提高赛车的速度。

  如果你们的处理算法考虑不周全，就只能依靠赛道可能出现的简单的组合才能够完成比赛。所以请不要将自己的车模是否能够完成比赛

  放在对于比赛赛题的假设和猜测上。

  我们竞赛组委会通常会按照比赛的进程（预赛，决赛，总决赛）等逐步提高比赛的难度。如果你们队伍想获得更好的成绩，则希望能够在平时的准备过程中，

在算法控制等方面能够尽可能考虑到多种的组合。

  对于赛道的元素设计已经全部在竞赛规则中给出了。具体的赛道设计的样式，只有在比赛现场，等全部车模提交之后才能够公布。

如果对于竞赛规则还有什么疑问和建议，欢迎及时和我们联系。

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 09:49
第二弹：
问：
谢谢老师的认真回复，我们将按照竞赛规则尽可能提高车模速度，我们有所疑问的是竞赛官方网站上的一些管理员回答是否可信，包括不会出现闪电直角或者大弯单线的回复与卓老师的说法不一致，出现争议的回答链接如下：

http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/forums/user-view/4967/1
http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/forums/user-view/4947/1
http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/forums/user-view/5001/1
http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/forums/user-view/4847/1
http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/forums/user-view/4575/1
http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/forums/user-view/4354/1
http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/forums/user-view/4998/1

还请老师审视这些网页，给出准确的答复，由于最近正在重新设计搭建练习跑道，如果这些相对较难的元素都有可能在竞赛中出现我们将在赛道中增设这些元素，谢谢老师！

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 09:59
感觉卓老大回复的很模棱两可，管理员回复的会不会不靠谱

作者: 不钟意 时间: 2015-6-10 10:21

Riot_Kobs 发表于 2015-6-10 09:59
感觉卓老大回复的很模棱两可，管理员回复的会不会不靠谱

赛道背景也没说，直角黑线标记的话摄像头也很依赖背景，特别是刚出弯道遇到黑线标记，单线背景会否变化也不给予标准，我们学校还是第一次参加，看来以后我们学校都很难有机会参加了，学校不给钱

作者: zhou1994 时间: 2015-6-10 10:29

不钟意发表于 2015-6-10 10:21
赛道背景也没说，直角黑线标记的话摄像头也很依赖背景，特别是刚出弯道遇到黑线标记，单线背景 ...

锦城还是锦江

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 11:12
好像不能发链接？一直审核，大家可以去官网看看管理员的回复，说单线不会再急弯，不会再弯道衔接，直角不会闪电啥的。。。但卓大大说一切皆有可能，不知道那个准

作者: 不钟意 时间: 2015-6-10 11:16

zhou1994 发表于 2015-6-10 10:29
锦城还是锦江

锦城，锦江都参加很多次了，我们才参加，而且学校也不怎么支持

作者: zhou1994 时间: 2015-6-10 11:44

不钟意发表于 2015-6-10 11:16
锦城，锦江都参加很多次了，我们才参加，而且学校也不怎么支持

嗯，加油，学校不支持，你要努力做到让学校支持

作者: 不钟意 时间: 2015-6-10 11:46

zhou1994 发表于 2015-6-10 11:44
嗯，加油，学校不支持，你要努力做到让学校支持

也努力了，能过直角，刚出弯道遇到黑线能过，单线白色背景能过，车比较慢，但是就是这个规则根本不明确，特别担心到时候会出些问题，

作者: zhou1994 时间: 2015-6-10 11:48

不钟意发表于 2015-6-10 11:46
也努力了，能过直角，刚出弯道遇到黑线能过，单线白色背景能过，车比较慢，但是就是这个规则根本 ...

嗯，继续努力。做的时候要多考虑一些情况。

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 12:06
我又发了一些管理员的争议回复，大依然没有回邮件，坐等

作者: 不钟意 时间: 2015-6-10 12:43

Riot_Kobs 发表于 2015-6-10 12:06
我又发了一些管理员的争议回复，大依然没有回邮件，坐等

请问卓老大邮箱多少？

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 12:57

不钟意发表于 2015-6-10 12:43
请问卓老大邮箱多少？

zhuoqing@mail.tsinghua.edu.cn

作者: 不钟意 时间: 2015-6-10 14:48

Riot_Kobs 发表于 2015-6-10 12:06
我又发了一些管理员的争议回复，大依然没有回邮件，坐等

会不会一个急弯 50度的出来就遇到一个

作者: 不钟意 时间: 2015-6-10 14:48

不钟意发表于 2015-6-10 14:48
会不会一个急弯 50度的出来就遇到一个

单线

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 14:58

不钟意发表于 2015-6-10 14:48
单线

官网管理员的意思好像是单双切换只会在直道，而卓老大的意思貌似说不限制。所以你说的那个肯定可能，还可能在一个半径50的急弯中途突然变成单线，或者单线中的50半径弯突然变成双线，这两种情况在车速较快前瞻很大的情况下非常困难

作者: 申继鹏 时间: 2015-6-10 16:05
我估计预赛可能不会出现，决赛就有了

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 16:46

la9998372 发表于 2015-6-10 15:15
卓大的意思就是，让你充分考虑规则允许下的各种可能。

但管理员不这么说啊，感觉卓大是套话，管理员意思是不会这么难

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 19:42
那些有争议的回复见2楼，审核通过了。

作者: 不钟意 时间: 2015-6-10 21:16

Riot_Kobs 发表于 2015-6-10 14:58
官网管理员的意思好像是单双切换只会在直道，而卓老大的意思貌似说不限制。所以你说的那个肯定可能，还可 ...

对啊，你们前瞻多少啊

作者: q294227857 时间: 2015-6-10 21:51

不钟意发表于 2015-6-10 11:46
也努力了，能过直角，刚出弯道遇到黑线能过，单线白色背景能过，车比较慢，但是就是这个规则根本 ...

能不能分享一下弯道直角思路？

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 22:04

不钟意发表于 2015-6-10 21:16
对啊，你们前瞻多少啊

直立车不好测前瞻，总之很大

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-6-10 22:07

q294227857 发表于 2015-6-10 21:51
能不能分享一下弯道直角思路？

我们赛道不存在这个。。。依然觉得比赛不会出现

作者: 钟意黑色 时间: 2015-6-11 10:24
- -感觉他们自己对规则都没记熟- -总是套话回答。还前后不一致

作者: 竹音清影 时间: 2015-6-11 10:38
浪险

作者: 花落春秋 时间: 2015-6-11 12:03
感觉这些元素加上去识别好难啊

作者: q294227857 时间: 2015-6-11 19:53

Riot_Kobs 发表于 2015-6-10 22:07
我们赛道不存在这个。。。依然觉得比赛不会出现

恩。谢谢。

作者: Okabe 时间: 2015-6-11 22:51
楼主头像全程送福利

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-14 12:03

zhou1994 发表于 2015-6-10 11:44
嗯，加油，学校不支持，你要努力做到让学校支持

是的！！！

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