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标题: 直立车跑起来抖 [打印本页]

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-10 20:30
标题: 直立车跑起来抖
直立车跑起来为什么会出现抖一下啊！然后没事过了不久又会随机出现抖

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-10 21:21
速度控制和角度控制没调好，，我们也是这样。

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-11 15:29

飘柔似水发表于 2015-6-10 21:21
速度控制和角度控制没调好，，我们也是这样。

你解决了嘛

作者: wyx225913 时间: 2015-6-11 18:52
我感觉就是速度跟直立融合问题我也遇到过

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-12 13:10

wyx225913 发表于 2015-6-11 18:52
我感觉就是速度跟直立融合问题我也遇到过

你解决了吗

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-12 21:26
浙师大的，，，问下你们学长就好了。。

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-13 11:54

飘柔似水发表于 2015-6-12 21:26
浙师大的，，，问下你们学长就好了。。

000 上一届没人做直立

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-14 09:35

Aries_jin 发表于 2015-6-13 11:54
000 上一届没人做直立

你可以调低直立的D，改变下陀螺仪比例值试试。可能是陀螺仪芯片温漂导致中值变化，融合后的角度与Z轴计算后的融合的有所偏差

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-14 10:18

飘柔似水发表于 2015-6-14 09:35
你可以调低直立的D，改变下陀螺仪比例值试试。可能是陀螺仪芯片温漂导致中值变化，融合后的角度与Z轴计算 ...

我现在是调小了D，效果是好点但是从出赛道还是会抖。至于你说的陀螺仪的比例值，我感觉我的现在就是收陀螺仪影响很大，10位AD读陀螺仪的值，但是只要陀螺仪的值发生1的变化。出来的角度立马就变了，我曾经试着把比例值减小，但是出来的波形就没有那么好了

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-14 12:47

Aries_jin 发表于 2015-6-14 10:18
我现在是调小了D，效果是好点但是从出赛道还是会抖。至于你说的陀螺仪的比例值，我感觉我的现在就是收陀 ...

我们也有这个问题，基本上一天调一下角度，参数怎么调也不是调不好，还没具体解决办法呢。以前没跑起来还好，问题不是很大，现在能勉强跑完赛道了，角度和速度控制极大地影响了小车跑圈的速度，，现在开始改速度和角度控制函数了

作者: afd 时间: 2015-6-14 19:28
注意时序，偶尔抖一下肯定时冲突了，重新整合一下

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-15 21:26

飘柔似水发表于 2015-6-14 12:47
我们也有这个问题，基本上一天调一下角度，参数怎么调也不是调不好，还没具体解决办法呢。以前没跑起来还 ...

函数还能怎么弄，重点还是参数和波形吧

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-15 21:27

afd 发表于 2015-6-14 19:28
注意时序，偶尔抖一下肯定时冲突了，重新整合一下

时序？直立与速度之间？

作者: afd 时间: 2015-6-16 16:40

Aries_jin 发表于 2015-6-15 21:27
时序？直立与速度之间？

你用了几个定时器？

作者: fallen 时间: 2015-6-16 19:51
你是前后抖，那就是直立和速度控制的问题，，，，，，如果是左右抖动，那么是巡线的问题，

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-17 19:19
看看波形，加速度计的波形会不会抖动。

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-18 08:32

afd 发表于 2015-6-16 16:40
你用了几个定时器？

两个，一个就是主要的控制程序，一个定时器三用来测时间的，CCD采集在主程序，。。。。。现在感觉这样不太好，想用中断了

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-18 08:34

飘柔似水发表于 2015-6-17 19:19
看看波形，加速度计的波形会不会抖动。

跑起来的时候？？那肯定有点杂啊

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-18 10:30

Aries_jin 发表于 2015-6-18 08:34
跑起来的时候？？那肯定有点杂啊

不是，我说的不是杂，，是突然有个明显的下降，幅度很大的那种，然后又回到原来的位置。

作者: Aries_jin 时间: 2015-6-25 19:12

飘柔似水发表于 2015-6-18 10:30
不是，我说的不是杂，，是突然有个明显的下降，幅度很大的那种，然后又回到原来的位置。

这个不会的一开始会，那是因为我电路的底线问题，后来弄好就不会了

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