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标题: 第十届飞思卡尔光电直立车（ccd检测）的直角算法，麻烦大家给点意见！ [打印本页]

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-14 10:56
标题: 第十届飞思卡尔光电直立车（ccd检测）的直角算法，麻烦大家给点意见！
本次飞思卡尔比赛的赛道元素中加入了直角，在直角转弯的前100cm处有一条10cm宽的黑线（如图所示）。我们组写的直角程序便是根据图中的黑线来写的，我们的ccd检测的是一条直线，当检测到前方全黑的时候（前提，作为if语句的条件），我们就准备检测直角处的掉线：
1，左端掉线（左端从黑变成白），右端一直是黑，则说明是左转弯的直角，一旦检测到这个左转弯的直角，就立刻控制赛车往左边90度转弯。
2，右端掉线（右端从黑变成白），左端一直是黑，则说明是右转弯的直角，一旦检测到这个右转弯的直角，就立刻控制赛车往右边90度转弯。
也就是说我们这个算法中用到了离直角100cm处的10cm全黑这个前提，因为不用这个前提的话，稍微急一点的s型弯道也会被当成直角处理。而且既然比赛要求中给出了离直角100cm处的10cm全黑，一定是可以派上用场的。
可是问题是：加上这个直角程序之后，就算是直道，赛车也会左右抖动！
不知道大家对于直角算法有没有其他想法，还望指教一下。

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-14 10:58
C:\Users\Administrator\Desktop\直角

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-14 10:58
发不了图

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-14 10:59
//直角算法部分 ----右边直角：
for(i=64;i-3>0;i--)//判前方全黑（瞬间整个128个像素点全变黑，从中间，因为通常，中间都是为白的，只有前面是一条黑线的时候才会为黑）
  {
if((imang[i]==50|imang[i+1]==50|imang[i+2]==50|imang[i+3]==50)&&(imang[i-1]==50&imang[i-2]==50&imang[i-3]==50)&&
      (imang[i+50]==50|imang[i+51]==50|imang[i+52]==50|imang[i+53]==50)&&(imang[i-50]==50&imang[i-51]==50&imang[i-52]==50))
      {g_nLeftPosition=i-1;black0=0;break;}// g_nLeftPosition和g_nRightPosition一起来计算g_fMidPosition
   else black0=1;
  }
if(black0==0)//全黑
  {

         for(i=64;i-3>0;i--)//从中间向左边寻黑线
            {
            if((imang[i]==200|imang[i+1]==200|imang[i+2]==200|imang[i+3]==200)&&(imang[i-1]==50&imang[i-2]==50&imang[i-3]==50))
            { g_nLeftPosition=i-1;flag4=0;break;}
            else flag4=1;
            }

         if(flag4==0)//左有
            {
               for(i=64;i+3<127;i++)//从中间向右边寻黑线
                  {
                  if((imang[i]==50&imang[i+1]==50&imang[i+2]==50&imang[i+3]==50)&&(imang[i-1]==200|imang[i-2]==200|imang[i-3]==200))
                  {g_nRightPosition=i;flag5=0;break;}
                  else flag5=1;
                  }
               if(flag5==0) //左有右有
                  {
                  g_fMidPosition=(g_nRightPosition-g_nLeftPosition)/2+g_nLeftPosition;
                  }
               if(flag5==1) //左有右无
                  {
                  g_fMidPosition=(127+g_nLeftPosition);
                  }
            }
  }

//直角算法部分 ----左边直角：
for(i=64;i-3>0;i--)//判前方全黑
{
   if
      ((imang[i]==50|imang[i+1]==50|imang[i+2]==50|imang[i+3]==50)&&(imang[i-1]==50&imang[i-2]==50&imang[i-3]==50)&&
      (imang[i+50]==50|imang[i+51]==50|imang[i+52]==50|imang[i+53]==50)&&(imang[i-50]==50&imang[i-51]==50&imang[i-52]==50))
      {g_nLeftPosition=i-1;black1=0;break;}// g_nLeftPosition和g_nRightPosition一起来计算g_fMidPosition
   else black1=1;
}

if(black1==0)//全黑
{
for(i=64;i+3<127;i++)//从中间向右边寻黑线
{
      if((imang[i]==50&imang[i+1]==50&imang[i+2]==50&imang[i+3]==50)&&(imang[i-1]==200|imang[i-2]==200|imang[i-3]==200))
      {g_nRightPosition=i;flag6=0;break;}
      else flag6=1;
}
if(flag6==0)//右有
{
      for(i=64;i-3>0;i--)//从中间向左边寻黑线
      {
      if((imang[i]==200|imang[i+1]==200|imang[i+2]==200|imang[i+3]==200)&&(imang[i-1]==50&imang[i-2]==50&imang[i-3]==50))
         {  g_nLeftPosition=i-1;flag7=0;break;}
      else flag7=1;
      }
if(flag7==0) //左有右有
      {
      g_fMidPosition=(g_nRightPosition-g_nLeftPosition)/2+g_nLeftPosition;
      }
if(flag7==1) //左无右无
      {
      g_fMidPosition=(127+g_nLeftPosition);
      }
}
}

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-14 11:03
C:\Users\Administrator\Desktop

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-14 11:05
赛道图如上！

作者: important 时间: 2015-6-18 19:08
赞一个

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-18 20:39
本帖最后由 hi希特勒于 2015-6-18 20:48 编辑

我想问一下楼主既然已经判定为全黑设定了黑线的标志位那是如何清空标志位呢还有这样识别黑线误判会很多吧（比如扫到背景布什么的）

作者: 1200 时间: 2015-6-18 20:43
这是一百个标志位的节奏

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-19 09:03

hi希特勒发表于 2015-6-18 20:39
我想问一下楼主既然已经判定为全黑设定了黑线的标志位那是如何清空标志位呢还有这样识别黑线误判会很 ...

对的，事实证明这个程序有问题，没有清除标志位，导致很多误判。
后来改了，用时钟和延时来控制过直角，一旦检测到全黑标志位，就准备检测直角，检测到直角就转弯。从检测到全黑标志位到检测到直角，再到转弯，中间用的时间不过2s，于是设置了一个延时为3s的延时，此延时从检测到全黑开始计时，3s延时时间到了（直角应该也过了，离下次直角的时间间隔一定会大于1s的，所以延时不会导致下次的误判），则清除标志位。
然后等待检测下次全黑标志位，检测到了（改变标志位为1）继续准备检测直角，（标志位为1是直角转弯的前提）检测到直角就转弯。再延时，时间一到就清楚标志位。
如此循环。。。。。。
由于我们中途换了一辆车，所以这个算法还没有用于新车的实践上，但是我们在旧车上试了一下，直角是可以过去的，但是当遇到弯道出来就是黑色标识线的情况还是过不了直角。因为过了弯道之后车身还没摆正，在这种情况下遇到黑色标识线检测的话，还没检测到就已经过了黑色标识线。
解决办法：减速！！！（其实如果速度很慢的话，就算是不为直角设置单独的算法也是能轻松过直角的，可是比的就是速度。。。。。。）

作者: 长安 时间: 2015-6-19 10:32
。。。。不是有两条黑线吗。。。为什么你不是检测到第二条黑线之后再清除直角标志位或者就是转过直角弯之后就清除直角标志位！

作者: 天色尚早 时间: 2015-6-19 11:18
你们遇到黑线标志时，中线是怎么处理的

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-6-19 11:38
万一来一个弯入10cm黑色带估计就够呛了

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-19 14:05

长安发表于 2015-6-19 10:32
。。。。不是有两条黑线吗。。。为什么你不是检测到第二条黑线之后再清除直角标志位或者就是转过直角弯之 ...

比赛的时候一定是一个直角配对一个全黑标识线，不会一个直角前后都有黑色标识线的。规则中有没有指明赛车的方向，只是为了让大家看的清楚才给出前后两个标识线的。所以我们是转了之后就清除的（并没有检测到第二条黑线之后再清除直角标志位的，因为不会有第二条直角标志位）。

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-19 14:08

慕参8058 发表于 2015-6-19 14:05
比赛的时候一定是一个直角配对一个全黑标识线，不会一个直角前后都有黑色标识线的。规则中有没有指明赛车 ...

以上直角和标识线一对一也只是个人的推测，我觉得我们也应该为了直角和标识线一对二做一下测试。
如果是一对二就在转了直角之后，然后有检测到了第二条标识线之后再清除直角标志位。。。

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-19 14:08

浅笑无痕发表于 2015-6-19 11:38
万一来一个弯入10cm黑色带估计就够呛了

是的，

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-19 14:23

天色尚早发表于 2015-6-19 11:18
你们遇到黑线标志时，中线是怎么处理的

中线？不处理啊，就检测全黑，如果是全黑就把直角标志位置1，然后准备检测直角，检测到了直角就转弯啊，检测全黑没必要用到中线啊，

作者: 执子守候 时间: 2015-6-19 14:59

慕参8058 发表于 2015-6-19 09:03
对的，事实证明这个程序有问题，没有清除标志位，导致很多误判。
后来改了，用时钟和延时来控制过直角， ...

貌似你的直角明显是和弯道丢线冲突了才会误判。

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-19 17:53

慕参8058 发表于 2015-6-19 09:03
对的，事实证明这个程序有问题，没有清除标志位，导致很多误判。
后来改了，用时钟和延时来控制过直角， ...

敢问楼主你们延时是怎么做的

作者: 长安 时间: 2015-6-20 08:49

慕参8058 发表于 2015-6-19 14:05
比赛的时候一定是一个直角配对一个全黑标识线，不会一个直角前后都有黑色标识线的。规则中有没有指明赛车 ...

你理解错了吧是直角前后各一个黑带的

作者: FXJ-26 时间: 2015-6-20 10:12

长安发表于 2015-6-19 10:32
。。。。不是有两条黑线吗。。。为什么你不是检测到第二条黑线之后再清除直角标志位或者就是转过直角弯之 ...

对于两个直角相隔较近，中间只有一条黑线，拿下一个角就挂了哦

作者: FXJ-26 时间: 2015-6-20 10:15

执子守候发表于 2015-6-19 14:59
貌似你的直角明显是和弯道丢线冲突了才会误判。

对的，弯道和直角很容易误判

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-20 16:18

hi希特勒发表于 2015-6-19 17:53
敢问楼主你们延时是怎么做的

根据程序的运行，设置标志位来延时。

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-20 16:19

长安发表于 2015-6-20 08:49
你理解错了吧是直角前后各一个黑带的

好吧，可是我感觉没必要这样设置啊！！！

作者: csu心随风飞 时间: 2015-6-20 18:18
感觉好高端

作者: 执子守候 时间: 2015-6-21 16:05

FXJ-26 发表于 2015-6-20 10:15
对的，弯道和直角很容易误判

再好好看看吧多设置标志位区分开就好了。

作者: 伤剑使者 时间: 2015-6-21 18:23

浅笑无痕发表于 2015-6-19 11:38
万一来一个弯入10cm黑色带估计就够呛了

赛道搞了一个，打死过不去，摄像头

作者: 伤剑使者 时间: 2015-6-21 18:24

hi希特勒发表于 2015-6-18 20:39
我想问一下楼主既然已经判定为全黑设定了黑线的标志位那是如何清空标志位呢还有这样识别黑线误判会很 ...

这个我想破了头也是没想到怎么解决的

作者: 长安 时间: 2015-6-28 12:14

慕参8058 发表于 2015-6-20 16:19
好吧，可是我感觉没必要这样设置啊！！！

因为要比赛的时候要正反跑啊。。。。

作者: 慕参8058 时间: 2015-6-30 02:22

长安发表于 2015-6-28 12:14
因为要比赛的时候要正反跑啊。。。。

有道理！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

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