智能车制作

标题: 速度问题求解。。。。。越调越绝望。。。 [打印本页]

作者: 长安 时间: 2015-6-17 09:58
标题: 速度问题求解。。。。。越调越绝望。。。
本来车子都能跑到1M9了结果不知道什么时候速度环出了问题。。。。。。。。。。。。怎么控都控不住。。。。。。。
我100MS采集一次编码器信息然后100MS进行一次速度控制均分到了20个直立控制里面就像官方方案那样。。。。。。。。。直立立的很稳可是加了I都没反应。。。。。。。。。。。。然后加P P小了车子根本不跑就原地立着很稳 P大点一开机车子直接向前趴到趴到之后轮子也不转不是跑飞。求论坛里的大神指点一下。。。到底是哪里出了问题真是越调越绝望。另外我没加死区电压

作者: xw2588 时间: 2015-6-17 16:28
帮顶~我们速度环也有问题

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-18 10:44
有没有试过速度限幅

作者: 长安 时间: 2015-6-19 10:25

hi希特勒发表于 2015-6-18 10:44
有没有试过速度限幅

有的我限幅到60%左右就不会趴了可是我觉着那样不正常啊。。。。而且那个样子速度还是控制的不是很稳。

作者: 长安 时间: 2015-6-19 10:25

xw2588 发表于 2015-6-17 16:28
帮顶~我们速度环也有问题

最难的就是速度环了。。。。唉

作者: xw2588 时间: 2015-6-19 16:35

长安发表于 2015-6-19 10:25
最难的就是速度环了。。。。唉

是呢，感觉我们的车速度要能控制好，真的，我就要各种庆祝了！

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-19 17:54

长安发表于 2015-6-19 10:25
有的我限幅到60%左右就不会趴了可是我觉着那样不正常啊。。。。而且那个样子速度还是控制的不是很 ...

那你试试看PID变速积分法或者分段积分法

作者: 长安 时间: 2015-6-20 08:50

hi希特勒发表于 2015-6-19 17:54
那你试试看PID变速积分法或者分段积分法

那速度限幅是多少呢？

作者: hi希特勒 时间: 2015-6-22 17:33
本帖最后由 hi希特勒于 2015-6-22 17:49 编辑

长安发表于 2015-6-20 08:50
那速度限幅是多少呢？

我们限制在50%或60%

作者: 长安 时间: 2015-6-28 12:15

hi希特勒发表于 2015-6-22 17:33
我们限制在50%或60%

好吧解决了谢谢换了新车模新机械以前的车模电机有问题有一个轮子的输出很不稳定而且驱动能力和另一个轮子差太多导致了速度控制不稳。

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