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标题: 直立车 [打印本页]

作者: yahibo 时间: 2015-6-18 10:45
标题: 直立车
我的车一直有抖动，参数改了好多次都没用，也不知道这段代码是不是有问题，请大神帮忙看一下

。还有我的车前后调节时向前和向后的加速度是不一样的，pd调节参数是不是要根据调节方向进行动态修改

float Error,RError;                            //定义当前误差变量及返回增量值变量

  Error  =  value_aim - value_now;                //当前误差
  if(Error<30&&Error>-30)
Error=0;
  RError=  pid_struct2.P_value2 * (Error-pid_struct2.err_next2)//P调节
      +pid_struct2.I_value2 *  Error                      //I调节
      +pid_struct2.D_value2 * (Error-(2*pid_struct2.err_next2)+pid_struct2.err_last2);//D调节

  pid_struct2.err_last2 = pid_struct2.err_next2;//存储误差值，用于下次计算
  pid_struct2.err_next2 = Error;             //存储误差值，用于下次计算

  return (RError); //返回增量值

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