智能车制作

标题: ccd单线的一种解法 [打印本页]

作者: afd 时间: 2015-6-18 21:13
标题: ccd单线的一种解法
我的车在一开始做图像的时候就把单线做进去了，几个月来不论是蓝底白底，没怎么误判过，现在把思路分享一下吧，抛砖引玉~~

首先，不要在潜意识里吧单双线分开，要找到单双线赛道的共同点。我的每一福图像（二值化后）都是从左往右扫描，把所有的黑块和白块提取出来，存到一个数组里备用。然后计算黑块的中线和白块的中线，将所有的中线值和上一幅图像的中线值做差，取绝对值最小的作为此幅图像的中线值。说白了就是，一眼望过去，不论是黑或白，谁靠近上一幅图像中线，我就沿着谁跑。这么一来，即使是图像双线突变单线，单线（黑块）的中线值肯定比周围的赛道（白块）的中线值靠近上一幅图像中线，所以小车自动沿着黑线跑了，单线变双线也是这样。代码就不贴了，希望对大家有点用处O(∩_∩)O~

作者: 鱼头1027 时间: 2015-6-18 21:22
赞一个。

作者: 六步上篮 时间: 2015-6-18 22:36
点赞

作者: 天色尚早 时间: 2015-6-19 09:44
很不错的算法。你们的ccd用的是多少度的

作者: 1200 时间: 2015-6-19 10:21
花纹背景还行吗

作者: wh262636 时间: 2015-6-19 13:54
背景问题需要好好考虑下

作者: xshenpan 时间: 2015-6-19 15:34
赞赞赞

作者: afd 时间: 2015-6-19 17:27

1200 发表于 2015-6-19 10:21
花纹背景还行吗

行的

作者: 一直不够坏、 时间: 2015-6-19 18:08
真的很棒赞一个

作者: afd 时间: 2015-6-19 18:09

天色尚早发表于 2015-6-19 09:44
很不错的算法。你们的ccd用的是多少度的

60度，排布抄袭去年东南光电的，惭愧~~

作者: 旧雨衣 时间: 2015-6-20 16:31
单线，有没有打到切线的位置上过？一片白，找不到线啊

作者: afd 时间: 2015-6-21 14:15

旧雨衣发表于 2015-6-20 16:31
单线，有没有打到切线的位置上过？一片白，找不到线啊

之前我测试过一种赛道，最小半径贴了个圆圈，一半是双线，一半是单线，放在白色背景下依然能跑，我想应该不会误判了，这个应该和我的ccd排布有关系，视野很广的

作者: 旧雨衣 时间: 2015-6-21 17:16

afd 发表于 2015-6-21 14:15
之前我测试过一种赛道，最小半径贴了个圆圈，一半是双线，一半是单线，放在白色背景下依然能跑，我想应该 ...

加了前瞻之后，很容易打不到线。。。。

作者: 羅先森 时间: 2015-6-21 22:40

感觉判断不难，难在前瞻出单线的时候，PD参数没调好，姿态没摆好容易当障碍判断了

作者: 龙象 时间: 2015-6-21 23:07
楼主用了几个ccd

作者: 乁year 时间: 2015-6-22 01:26
这个不错！！！！！！

作者: 空的 时间: 2015-6-22 17:20
能把这部的代码发一下么。只适合自己的做一下对比而已，谢啦。QQemail:1336476066@qq.com

作者: abacrya、军 时间: 2015-6-22 19:47

afd 发表于 2015-6-19 18:09
60度，排布抄袭去年东南光电的，惭愧~~

60度的镜头，，我再想丢线的时候怎么处理？

作者: abacrya、军 时间: 2015-6-23 16:33
试了一下你的方法。。。发现不知道什么叫做丢线了，，，，白色背景的单双线转换还是有问题。。

作者: afd 时间: 2015-6-23 18:03

abacrya、军发表于 2015-6-23 16:33
试了一下你的方法。。。发现不知道什么叫做丢线了，，，，白色背景的单双线转换还是有问题。。

细节问题，我的算法也是修改了很多遍才搞定的

作者: abacrya、军 时间: 2015-6-23 18:05

afd 发表于 2015-6-23 18:03
细节问题，我的算法也是修改了很多遍才搞定的

加个QQ私聊下、你QQ多少、我的645106160。。。

作者: satuo121 时间: 2015-7-7 16:56
那你的直角怎么识别的，蓝白底都可以吗

作者: satuo121 时间: 2015-7-7 19:26
亲，想问下你，黑区，白取是每块儿都存着吗？如果这幅图黑块儿有两个，白块儿有三个，下一幅图黑的只有一块儿，白的有两块儿，怎么对比上次和这次的中心值，计算中心值时，是将黑和白分呢，还是按每个黑区，白区分呢

作者: 于鸿志 时间: 2015-7-7 19:35
代码分享一下吧！

作者: 于鸿志 时间: 2015-7-7 20:00
不知道怎么写程序！求指导！

作者: 450145735 时间: 2015-7-7 23:17

afd 发表于 2015-6-19 18:09
60度，排布抄袭去年东南光电的，惭愧~~

请问你们看赛道多少个点前瞻多少呢

作者: afd 时间: 2015-7-8 20:45

450145735 发表于 2015-7-7 23:17
请问你们看赛道多少个点前瞻多少呢

128个点，前瞻反复调的，具体在40~60之间吧

作者: afd 时间: 2015-7-8 20:52

satuo121 发表于 2015-7-7 19:26
亲，想问下你，黑区，白取是每块儿都存着吗？如果这幅图黑块儿有两个，白块儿有三个，下一幅图黑的只有一块 ...

每幅图像所有的黑白快都要存下来备用的，然后把存下来的黑白快分别提取黑线，最后只保留最靠近上一场中线的黑白快，最后把最后保留的黑白快中线作为此幅图像的中线~~ok

作者: afd 时间: 2015-7-8 20:53

于鸿志发表于 2015-7-7 19:35
代码分享一下吧！

代码我会在比完赛之后全部开源，现在还有点小bug，不好意思拿出来献丑

作者: LC--半导体 时间: 2015-7-8 21:07
楼主好想法。。我虽然分离了黑白，但是只用黑快来处理中心线了。。嘿嘿。按照楼主的思想去试试

作者: satuo121 时间: 2015-7-9 17:10

afd 发表于 2015-7-8 20:52
每幅图像所有的黑白快都要存下来备用的，然后把存下来的黑白快分别提取黑线，最后只保留最靠近上一场中线 ...

enen,懂了谢谢

作者: 六维空间 时间: 2015-7-9 17:52
楼主大神！！！

作者: 断剑1234 时间: 2015-7-10 21:59
我按你的思路已经敲出了程序，可是这个程序在过障碍物时应该是不可行的。。。。

作者: 952721320 时间: 2015-7-10 22:59
想问下，你阈值怎么计算的？

作者: dry__tear_@_no_ 时间: 2015-7-18 17:15
要是单线边沿的白色背景比较窄的话会沿着中间黑线与蓝色背景中间的路径走啊

作者: 直立一对 时间: 2015-7-21 17:22
楼主来下代码吧，马上就要比赛啦，我们还没解决。632911041@qq.com

作者: 好心的路人 时间: 2015-7-23 15:37
找共同点确实很重要

作者: Gold 时间: 2015-7-23 16:32
666666，借鉴实测不错

作者: luomengde 时间: 2015-10-25 21:31
感谢思路分享

作者: 明天以后 时间: 2016-3-14 16:54
赞生生世世

作者: MyLOVE 时间: 2016-4-9 23:14
好思想

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