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标题: 直立直角识别控制策略 [打印本页]

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-6-20 11:59
标题: 直立直角识别控制策略
直角控制靠识别黑带的方法自己验证过，不可靠。一是怕出现黑色带重叠，二是如果来一个弯入黑带识别不到就跪了。。。。
二是靠预判直角提前转向：靠上面CCD单边丢线三次，其它边线按照直道的严格条件。。这时候有两个问题，一是会和比较缓的弯道误判，而是控制问题，计数控制，延时控制，还是速度匹配测N多组数据控制。。。。。。。自己想到过动态偏差和动态PD控制，还有想过模拟出一个弯道路径。。。
在此求撸稳定直角弯的大神给思路

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-6-21 01:18
自己顶

作者: wzb 时间: 2015-6-21 10:49
两个同时用，第一个弯道直角也要识别，第二个确定前面是直道时在判断

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-6-21 11:27

wzb 发表于 2015-6-21 10:49
两个同时用，第一个弯道直角也要识别，第二个确定前面是直道时在判断

具体说下。。。大神

作者: 空的 时间: 2015-6-24 16:34
识别黑线还不简单么

作者: satuo121 时间: 2015-6-28 13:24
解决没有，同求

作者: wanneng1320 时间: 2015-6-29 11:27
弯入黑线你的数据这时候是错的进行修正就好了具体要看你怎么识别的

作者: satuo121 时间: 2015-6-29 20:30

wanneng1320 发表于 2015-6-29 11:27
弯入黑线你的数据这时候是错的进行修正就好了具体要看你怎么识别的

亲，你们的思路大概是什么样子的？

作者: satuo121 时间: 2015-6-29 20:43

satuo121 发表于 2015-6-28 13:24
解决没有，同求

亲，给我说一下

作者: satuo121 时间: 2015-6-29 20:44

空的发表于 2015-6-24 16:34
识别黑线还不简单么

亲，给我说一下

作者: wanneng1320 时间: 2015-6-29 21:10

satuo121 发表于 2015-6-29 20:30
亲，你们的思路大概是什么样子的？

一边是正常采集。一边的差值突然变得很大，并且向正常边线靠近，这时候就认为它是错误的，然后进行数据修正。

我是对前一行的固定周围进行扫描，根据你程序扫描补的值也不一样。

作者: 空的 时间: 2015-6-30 13:33

satuo121 发表于 2015-6-29 20:44
亲，给我说一下

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