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标题: 【光电】怪异的路径，莫名其妙的减速 [打印本页]

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 00:12
标题: 【光电】怪异的路径，莫名其妙的减速
RT。😓 视频地址 http://v.youku.com/v_show/id_XMT ... p;sharefrom=android 注意那个回环，突然就挺住了，今天去看了看感觉蛋都碎了

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 00:13
前面一个180转的也是怪

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 00:16
坡道那里是电池接口松了。求拯救啊，今天帮学弟搞了一上午也还是这个效果

作者: 空有一人 时间: 2015-6-21 10:06
但是跑的总体还不错啊，我不是太懂的

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 12:41

空有一人发表于 2015-6-21 10:06
但是跑的总体还不错啊，我不是太懂的

视频里只是看着减速，实际跑的时候那个位置根本就是直接停下来了

作者: 你太人才了 时间: 2015-6-21 12:46
没有但双线切换啊

作者: 静默深眠的夏 时间: 2015-6-21 12:48
大概知道什么问题

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 12:54

静默深眠的夏发表于 2015-6-21 12:48
大概知道什么问题

愿闻其详

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 12:55

你太人才了发表于 2015-6-21 12:46
没有但双线切换啊

赛道刚搭完，还没想好贴哪呢

作者: zhou1994 时间: 2015-6-21 13:44
车跑起来一窜一窜的

作者: 静默深眠的夏 时间: 2015-6-21 13:52
先看看是不是偏差不连续

作者: 葱葱哥 时间: 2015-6-21 14:08
但是跑的很快很快的啊！

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-6-21 14:49
给个建议。。。多了解陀螺仪。。

作者: 空有一人 时间: 2015-6-21 15:55

majorfog 发表于 2015-6-21 12:41
视频里只是看着减速，实际跑的时候那个位置根本就是直接停下来了

{:2_31:}{:2_31:}

作者: 王七七 时间: 2015-6-21 20:41
.是不是转弯那里突然就刷的一下转过来了? 但是速度好快啊

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 21:29

浅笑无痕发表于 2015-6-21 14:49
给个建议。。。多了解陀螺仪。。

此话怎讲？

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 21:30

王七七发表于 2015-6-21 20:41
.是不是转弯那里突然就刷的一下转过来了? 但是速度好快啊

嗯，是有点，路径先内切再外切然后再内切

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 21:33

静默深眠的夏发表于 2015-6-21 13:52
先看看是不是偏差不连续

那些问题都用SD卡排除过了，今天仔细看了一下，应该是加的动态P模型不好引起的，有所改观，不过弯内效果还是不好

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-6-21 21:42

majorfog 发表于 2015-6-21 21:29
此话怎讲？

如果你的陀螺仪没装正，（不是肉眼上的正，而是物理上的装正，具体怎么调自己思考下），当你转弯时，你的竖直陀螺仪就会有水平分量，就会导致弯道加减速。。。

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 21:53

浅笑无痕发表于 2015-6-21 21:42
如果你的陀螺仪没装正，（不是肉眼上的正，而是物理上的装正，具体怎么调自己思考下），当你转弯时，你的 ...

装陀螺仪之初就已经用承重轴承校准过了

作者: majorfog 时间: 2015-6-21 22:24

zhou1994 发表于 2015-6-21 13:44
车跑起来一窜一窜的

假装在玩变速

作者: 静默深眠的夏 时间: 2015-6-21 23:21

majorfog 发表于 2015-6-21 21:33
那些问题都用SD卡排除过了，今天仔细看了一下，应该是加的动态P模型不好引起的，有所改观，不过弯内效果 ...

P没有给好，也是有可能，你是不是根据前瞻给不同P如果是这样，可能就是没有调好P

作者: majorfog 时间: 2015-6-22 09:02

静默深眠的夏发表于 2015-6-21 23:21
P没有给好，也是有可能，你是不是根据前瞻给不同P如果是这样，可能就是没有调好P

不是，我做了一个类似于二次函数的模型，根据偏差调整P的，那个模型是去年给四轮光电车用的，拿到直立车上效果不太理想

作者: 静默深眠的夏 时间: 2015-6-22 14:45

majorfog 发表于 2015-6-22 09:02
不是，我做了一个类似于二次函数的模型，根据偏差调整P的，那个模型是去年给四轮光电车用的，拿到直立车 ...

感觉偏差输出连续就好，舵机和直接的两轮差速肯定不一样的。

作者: majorfog 时间: 2015-6-23 16:42

静默深眠的夏发表于 2015-6-22 14:45
感觉偏差输出连续就好，舵机和直接的两轮差速肯定不一样的。

嗯

作者: 张开放 时间: 2015-6-23 17:49
能分享过直角的思路吗

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