智能车制作

标题: 车跑偏 [打印本页]

作者: HDT 时间: 2015-6-22 01:00
标题: 车跑偏
大家好，摄像头组，摄像头采集回来的图像并没有偏，但是车跑的时候总是偏右，不正，在直道上尤其明显，请问有哪位直道什么原因吗？

作者: demonicgod 时间: 2015-6-22 01:15
可能舵机装的不正

作者: HDT 时间: 2015-6-22 01:19

demonicgod 发表于 2015-6-22 01:15
可能舵机装的不正

这个不会，舵机一直没问题，而且好像这现象是突然出现的，感觉也不是程序问题

作者: lions 时间: 2015-6-22 01:54
摄像头就没正

作者: HDT 时间: 2015-6-22 08:25

lions 发表于 2015-6-22 01:54
摄像头就没正

上面那个图是但是车在直道跑的过程中存下来的，而且在长直道一直保持这个位置，这样也是因为摄像头不正导致的吗

作者: wkw19921017 时间: 2015-6-22 08:31
舵机中值变了吧

作者: wijop 时间: 2015-6-22 08:36
可能舵机中值偏了

作者: 1200 时间: 2015-6-22 09:34
前轮校正

作者: HDT 时间: 2015-6-22 09:35

wkw19921017 发表于 2015-6-22 08:31
舵机中值变了吧

测了下，没有变

作者: HDT 时间: 2015-6-22 09:36

wijop 发表于 2015-6-22 08:36
可能舵机中值偏了

测了下，舵机中值没有变啊

作者: HDT 时间: 2015-6-22 09:38

1200 发表于 2015-6-22 09:34
前轮校正

前轮是正的，突然想到，我现在是开环跑，两个电机给同样的PWM，右边电机转得慢得多，占空比差了大概10，不知道会不会是这个影响到？

作者: make1573 时间: 2015-6-22 10:23

HDT 发表于 2015-6-22 09:38
前轮是正的，突然想到，我现在是开环跑，两个电机给同样的PWM，右边电机转得慢得多，占空比差了大概10， ...

差了10这么小不会，换一块满电的电池再试试

作者: lions 时间: 2015-6-22 11:37

HDT 发表于 2015-6-22 08:25
上面那个图是但是车在直道跑的过程中存下来的，而且在长直道一直保持这个位置，这样也是因为摄像头不正导 ...

是的。你看你的图，左右都不对称，但是这时候算出的偏差为0 车才会这样跑，你看你把车放在赛道中间，算出的偏差是多少

作者: 499248818 时间: 2015-6-22 11:49
机械。。。。。。

作者: 南宇 时间: 2015-6-22 12:51
1.可能是摄像头装的位置和车子位置不齐
2.双电机给的占空比不一样，后面的电机转速不一样导致直道会往一边偏着跑
3.舵机装的不正
4.前轮装的不对称
你可以这样，把舵机给中值，然后手推车，看是否走直线，去判断一下

作者: LeoYk 时间: 2015-6-22 13:57
两个电机跑直道时的编码器值看一下。

作者: xsong 时间: 2015-6-22 13:59
摄像头不正，图像都不在正中间啊

作者: 奔跑追梦 时间: 2015-6-22 18:59
仔细看一下你的图像左右不对称

作者: HDT 时间: 2015-6-22 19:53

南宇发表于 2015-6-22 12:51
1.可能是摄像头装的位置和车子位置不齐
2.双电机给的占空比不一样，后面的电机转速不一样导致直道会往一边 ...

我的舵机给中值，然后手推着走，车会向右拐，但是车在跑时不是实时调整的吗？但是我的车会很稳定地在跑道右边跑哦。我把车放在跑道中间把图像传回来又是对称的。然后在OLED上看图像又发现图像是偏右

作者: HDT 时间: 2015-6-22 20:08

lions 发表于 2015-6-22 11:37
是的。你看你的图，左右都不对称，但是这时候算出的偏差为0 车才会这样跑，你看你把车放在赛道中间，算 ...

我把车放在赛道中间能测到偏差是0，在把车放赛道中间然后在上位机看图像图像是对称的，但是车在跑时就会靠右，上面那个图像就是在跑的过程中存下来的，很明显图像偏差不等于0，但是车就是很稳定地保持这种状态。

作者: 南宇 时间: 2015-6-22 20:36

HDT 发表于 2015-6-22 19:53
我的舵机给中值，然后手推着走，车会向右拐，但是车在跑时不是实时调整的吗？但是我的车会很稳定地在跑道 ...

硬件没搞好不是给处理增加麻烦么？你看看你中值提取的对不对？

作者: 1685063539 时间: 2015-6-22 20:43
本帖最后由 1685063539 于 2015-6-22 20:44 编辑

你把舵机的中值强行改左一点（没效果的话再往左改），
你把舵机的中值强行改左一点（没效果的话再往左改），
你把舵机的中值强行改左一点（没效果的话再往左改），
重要的话说三遍，
没错！就是这！么！强！硬！

不服试过了再来辩！

作者: HDT 时间: 2015-6-22 22:04

1685063539 发表于 2015-6-22 20:43
你把舵机的中值强行改左一点（没效果的话再往左改），
你把舵机的中值强行改左一点（没效果的话再往左改） ...

兄弟，照你说的改了后是跑中间了，不过感觉车在直道上都一直会在调整，这会不会治标不治本啊？

作者: HDT 时间: 2015-6-22 22:07

南宇发表于 2015-6-22 20:36
硬件没搞好不是给处理增加麻烦么？你看看你中值提取的对不对？

前轮左右两个轮子不是很对称，一直以为在赛道上他自己会调整就没太在意。

作者: 大海奋斗... 时间: 2015-6-22 22:30
你用的是模拟的还是数字的？

作者: HDT 时间: 2015-6-22 22:49

大海奋斗... 发表于 2015-6-22 22:30
你用的是模拟的还是数字的？

数字的，鹰眼

作者: 1685063539 时间: 2015-6-22 23:02
那你就别改中值了，把舵盘拆掉，从硬件上改中值，你知道该怎么做

能用硬件解决的，别用软件，我们的中值一直都是零，中值一偏我们就调舵盘，一般车撞墙后，中值都会偏

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作者: 1685063539 时间: 2015-6-22 23:04

HDT 发表于 2015-6-22 22:04
兄弟，照你说的改了后是跑中间了，不过感觉车在直道上都一直会在调整，这会不会治标不治本啊？

车在直道上一直调整说明你的动态P做得不好（偏差小时，P值应当相应地减小），

作者: tkyouling 时间: 2015-6-23 02:08
图像就不正

作者: 大海奋斗... 时间: 2015-6-23 08:32

HDT 发表于 2015-6-22 22:49
数字的，鹰眼

我用的模拟的，按照我的情况看，我的模拟摄像头采集图像的时候因为有一个延时吗，所以会导致你即使很正，但是图像采集过来也是会往一边歪的。这个其实你程序处理一下就可以了，没有什么大碍的

作者: HDT 时间: 2015-6-23 09:10

大海奋斗... 发表于 2015-6-23 08:32
我用的模拟的，按照我的情况看，我的模拟摄像头采集图像的时候因为有一个延时吗，所以会导致你即使很正， ...

好的，谢谢

作者: HDT 时间: 2015-6-23 09:11

1685063539 发表于 2015-6-22 23:02
那你就别改中值了，把舵盘拆掉，从硬件上改中值，你知道该怎么做

硬件就是最烦的，谢谢兄弟指教了

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