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标题: 电机调节非常抖得问题 [打印本页]

作者: feng1 时间: 2015-7-1 01:46
标题: 电机调节非常抖得问题
[img]file:///C:\Documents and Settings\Administrator\Application Data\Tencent\Users\530385632\QQ\WinTemp\RichOle\C8K9O850E@19K16V8[3R1C5.png[/img]
/*****************PID  电机控制**************/
void PIDCal(int Proportion,int Derivative,int SetSpeed)
{

int pError=0,iError=0;
CurrentError=SetSpeed-Speed;
pError = CurrentError-LastFirstError;
iError = CurrentError;
PwmAdd=Proportion*iError/10+pError*Derivative;
LastTwoError  = LastFirstError;
LastFirstError = CurrentError;
}
void PidControlMontor(int ControlSpeed)
{
      now_speed();
      PIDCal(SP,SD,ControlSpeed);
      PwmValue +=PwmAdd;
      if(PwmValue>=200) PwmValue=200;
      else if(PwmValue>180) PwmValue=180;
      if(PwmValue<-200) PwmValue=-200;
      if(PwmValue>0)
      Motor1(PwmValue);
      else
      Motor2(-PwmValue);

}
SP和SD的值给8和5.会出现图中抖动的速度。。。有时其他值电机会不转或者转一下就停了，也会跑飞，，请问电机控制是的值怎么调节？

作者: 暴走蜗牛 时间: 2015-7-1 04:48
顶一下

作者: glacier0 时间: 2015-7-1 09:30
你这是放在空气中测试的，还是在跑道上测的

作者: feng1 时间: 2015-7-1 20:58
空气中转的，车轮不转原因找到了是因为PWM范围超过模块范围了。。。。但是电机还是斗

作者: 燕康 时间: 2015-7-2 17:22
我的等级还不够，是个新手，你加我好友吧，这个暑假决定留校好好学习，请多多指教。

作者: 张开放 时间: 2015-7-3 09:35

燕康发表于 2015-7-2 17:22
我的等级还不够，是个新手，你加我好友吧，这个暑假决定留校好好学习，请多多指教。

你qq多少？

作者: 燕康 时间: 2015-7-4 00:00
1915891329

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