智能车制作

标题: 求助，受不了了，直立车出现打转的问题 [打印本页]

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-1 20:06
标题: 求助，受不了了，直立车出现打转的问题

了本人使用的E车模，突然被原地打转的问题难倒了。之前也遇到过不过动了动陀螺仪加速度计的位置就好了。现在不知道怎么回事无论怎么动就是打转。单调直立状态就慢慢的转，加上速度闭环还是转。我以为是轮子的机械问题，将两个轮子的咬合度调成差不多还是不行。以为是车体重量分布不均，又在车上固定配重，也没有效果。都这个时候了，遇到这个问题真是急死我了

作者: zhou1994 时间: 2015-7-1 21:03
你是怎么求的速度。平均的话，不加方向，就容易转。

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-1 21:31

zhou1994 发表于 2015-7-1 21:03
你是怎么求的速度。平均的话，不加方向，就容易转。

我是采集一百次脉冲和乘以一个比例系数得到的速度。相当于取了一百次脉冲的平均，为什么平均的会是这样呢？能解释一下么？

作者: zhou1994 时间: 2015-7-1 21:33

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-7-1 21:31
我是采集一百次脉冲和乘以一个比例系数得到的速度。相当于取了一百次脉冲的平均，为什么平均的会是这样 ...

我说的平均是左右平均

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-1 22:36

zhou1994 发表于 2015-7-1 21:33
我说的平均是左右平均

嗯嗯，左右轮的电机是取的平均

作者: 瓦系新手 时间: 2015-7-1 22:41
查查电机两边齿轮是否松动，编码器是否正常，电机输出是否正常

作者: zhou1994 时间: 2015-7-1 22:51

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-7-1 22:36
嗯嗯，左右轮的电机是取的平均

嗯。那就是了。左右一平均，速度接近于0.所以车会在转动引起的角度和陀螺仪输出下继续转。从慢到一个逐渐平稳的转圈圈

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-2 00:03

zhou1994 发表于 2015-7-1 22:51
嗯。那就是了。左右一平均，速度接近于0.所以车会在转动引起的角度和陀螺仪输出下继续转。从慢到一个逐渐 ...

好像是这样，有点这个意思，不过不加上速度闭环仍然会打转，这可怎么解释

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-2 00:04

瓦系新手发表于 2015-7-1 22:41
查查电机两边齿轮是否松动，编码器是否正常，电机输出是否正常

我不加速度闭环的时候，车就打转，车的齿轮左右调的差不多，还是没有解决

作者: zhou1994 时间: 2015-7-2 00:05

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-7-2 00:03
好像是这样，有点这个意思，不过不加上速度闭环仍然会打转，这可怎么解释

不加速度如果转的比较快，机械不行。只是缓慢的趋势。就正常

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-2 00:08

zhou1994 发表于 2015-7-2 00:05
不加速度如果转的比较快，机械不行。只是缓慢的趋势。就正常

就是缓慢的转，不厌其烦解释这么多谢谢了

作者: 小人物之旅途 时间: 2015-7-2 09:32
以前我们也有这种情况，我们是驱动板pwm接的不对

作者: Fake 时间: 2015-7-2 11:49
把那个慢的轮子加一点死区

作者: lgb10010 时间: 2015-7-2 12:22
电机左右轮弄反了？

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-2 15:26

小人物之旅途发表于 2015-7-2 09:32
以前我们也有这种情况，我们是驱动板pwm接的不对

PWM接的不对就不会停下来了，我的这种情况会停下来，静止一段时间缓慢打转

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-2 15:27

lgb10010 发表于 2015-7-2 12:22
电机左右轮弄反了？

不可能的左右轮反了会疯狂的打转，我的这种情况会停下来，静止一段时间缓慢打转

作者: ZC_怼鼓 时间: 2016-5-12 22:08
前辈们好，我最近也遇到了这种问题，就是单独直立的情况下直立车会打转。请问是怎样解决的啊

作者: gds 时间: 2016-5-30 22:14
你好，这个问题解决了吗？我最近也遇到这个问题了

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)