智能车制作

标题: 单向编码器如何判断正反转 [打印本页]

作者: yanghongwei 时间: 2015-7-9 11:16
标题: 单向编码器如何判断正反转
//////////////////////////////// 以下为脉冲计数  //////////////////////////////////////////
/*!
*  @brief    脉冲计数初始化函数
*  @param    TPMn_e       模块号（TPM0、  TPM1、  TPM2）
*  @param    TPM_CLKIN_e    脉冲输入管脚
*  @param    TPM_PS_e       分频因子
*  @since    v5.2
*  @note    同一个TPM，只能干一个活，用于脉冲计数后就不要再用于其他功能，例如PWM、输入捕捉。
*  Sample usage:    tpm_pulse_init(TPM0,TPM_CLKIN1,TPM_PS_2);    //TPM0初始化为脉冲计数，脉冲输入管脚为 TPM_CLKIN1_PIN ，进行二分频计数。
*/
void tpm_pulse_init(TPMn_e tpmn,TPM_CLKIN_e clkin,TPM_PS_e ps)
{
ASSERT(ps < TPM_PS_MAX);

//配置复用
switch(tpmn)
{
case TPM0:
      SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_TPM0_MASK;    //使能TPM0时钟

      break;
case TPM1:
      SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_TPM1_MASK;    //使能TPM1时钟
      break;

case TPM2:
      SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_TPM2_MASK;    //使能TPM2时钟
      break;
default:
      ASSERT(0);
}

if(clkin == TPM_CLKIN0)
{
      SIM_SOPT4 &= ~( SIM_SOPT4_TPM0CLKSEL_MASK << tpmn );
      port_init(TPM_CLKIN0_PIN,ALT4);
}
else if(clkin == TPM_CLKIN1)
{
      SIM_SOPT4 |= ( SIM_SOPT4_TPM0CLKSEL_MASK << tpmn );
      port_init(TPM_CLKIN1_PIN,ALT4);
}
else
{
      ASSERT(0);             //断言，clkin 只能 0 和 1
}

/******************** 配置时钟和分频 ********************/
SIM_SOPT2 &= ~ SIM_SOPT2_TPMSRC_MASK;
SIM_SOPT2 |= SIM_SOPT2_TPMSRC(1);       //    00 Clock disabled  01 MCGFLLCLK clock, or MCGPLLCLK/2  10 OSCERCLK clock 11 MCGIRCLK clock

TPM_SC_REG(TPMN[tpmn]) = ( 0
                              //| TPM_SC_CPWMS_MASK       //0：上升沿计数模式，1：跳变沿计数模式选择（注释了表示 0）
                              | TPM_SC_PS(ps)          //分频因子，分频系数 = 2^PS
                              | TPM_SC_CMOD(2)
                           );
TPM_MOD_REG(TPMN[tpmn]) = 0xFFFF;
TPM_CNT_REG(TPMN[tpmn]) = 0;                         //计数器。只有低16位可用（写任何值到此寄存器，都会清0）
}

////////////
能否在这个里边根据陀螺仪来判断？？？？如果能该怎么弄？？求指教

作者: xw2588 时间: 2015-7-17 08:23
可以用74HC74.接一个I/O口，或者通过电机PWM输出，根据电机正转反转判断。

作者: Toina 时间: 2015-8-18 11:34
楼主你的编码器是什么参数？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)