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标题: 陀螺仪融合波形求助 [打印本页]

作者: slient摇滚 时间: 2015-7-9 17:18
标题: 陀螺仪融合波形求助
融合波形为啥还有一个尖刺呢?是过冲吗。。不是很了解求助各位

作者: 、痕迹 时间: 2015-7-9 20:22
陀螺仪比例因子不够,加速度计权重过大.....原始波形都是对的

作者: 【征程】 时间: 2015-7-10 00:12
楼上说的好

作者: 小船轻轻 时间: 2015-7-10 01:09
我的波形和这个差不多，就是有大的震动时，输出角度不对，楼主遇到没

作者: 我们都是天才 时间: 2015-7-10 11:09
你有没有遇到陀螺仪的温漂和稳态误差导致之后原始角度与融合后的角度之间有一个比较大的差值

作者: 求知的小木虫 时间: 2015-7-10 20:48
二楼说得对,陀螺仪权重小了

作者: slient摇滚 时间: 2015-7-10 20:57
谢谢各位！

作者: slient摇滚 时间: 2015-7-10 20:58

小船轻轻发表于 2015-7-10 01:09
我的波形和这个差不多，就是有大的震动时，输出角度不对，楼主遇到没

会啊，，特烦

作者: slient摇滚 时间: 2015-7-10 20:59

我们都是天才发表于 2015-7-10 11:09
你有没有遇到陀螺仪的温漂和稳态误差导致之后原始角度与融合后的角度之间有一个比较大的差值

然后我就狂改参数，，还不能有效的解决

作者: 小船轻轻 时间: 2015-7-11 17:24

slient摇滚发表于 2015-7-10 20:58
会啊，，特烦

角度不对是没有对加速度计输出的角度进行限幅，限幅后毛刺就不会对陀螺仪角度有影响了，我的没问题了

作者: slient摇滚 时间: 2015-7-12 01:52

小船轻轻发表于 2015-7-11 17:24
角度不对是没有对加速度计输出的角度进行限幅，限幅后毛刺就不会对陀螺仪角度有影响了，我的没问题了

是如何限幅呢？可否看看程序

作者: 小船轻轻 时间: 2015-7-12 08:29

slient摇滚发表于 2015-7-12 01:52
是如何限幅呢？可否看看程序

if(angle_z>90)
{
angle_z=90;
}
if(angle_z<-90)
{
angle_z=-90;
}
对加速度计z轴输出进行限幅，去除由外力引起的毛刺

作者: 我们都是天才 时间: 2015-7-17 20:18

slient摇滚发表于 2015-7-10 20:59
然后我就狂改参数，，还不能有效的解决

嗯恩~~~感觉改参数没用啊！误差会随着时间越积越大！！

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