智能车制作

标题: 智能车的出路——一个过来人的感慨 [打印本页]

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2015-7-19 10:53
标题: 智能车的出路——一个过来人的感慨
距离大二拿摄像头国一，两年过去了。现在进浙大读研。这两年又去做了机器人竞赛，接触上层计算机视觉的算法。最近在学习神经网络。
智能车的软件无非是一个，采集信息，处理信息，反馈到电机舵机上的系统。采集信息当属摄像头最复杂，同样，处理起来也是摄像头最复杂。每年，无数同学都在想尽一切办法弥补bug，创新算法。这过程能学到很多，但是这过程有特别重复和漫长。
那时的我一直在思考如何统一解决这个问题。就是信息采集以后如何统一的在一个架构下提取出有用的信息（比如赛道的偏转，赛道的类型）。而现在才发现这东西早在几十年前有有人完成了。
这里是很久以前的视频，大家可以看前10分钟。有关神经网络的学习算法已经为我找到了答案。http://deeplearning.stanford.edu/wiki/index.php/UFLDL教程
这里有一个要翻墙的视频，是MIT的，https://www.youtube.com/watch?v=MCmgfHjMIKg

我们的智能车可以虐暴国外的任何队伍，但是我们国家做不出谷歌的无人车。为什么？智能车起源韩国发展到美国再是欧洲和中国，而现在韩国已经不举办了，为什么？我非常肯定智能车平台是非常锻炼学生动手能力分析能力编程能力的优秀平台，但我不得不说智能车平台在商业模式下，必须要用单片机来完成这种更复杂的路面判断，是一种扼杀我们创造力的做法。
我在大二完成国赛后一度觉得，能在小小的单片机上完成这样的复杂任务是一件值得骄傲的事。现在看来愚不可及。社会不会限制你使用什么硬件平台，有时候只要能完成任务，你可以使用世界上任何优秀的资源来完成。回过头来看智能车，你问问自己车子稳定吗？障碍形状改变还能适应吗？赛道宽度要是不规则还能跑下来吗？
在上面YouTube的视频中是用nvidia的TK1配合单片机完成了复杂自然环境下的“摄像头组智能车”。不得不感叹，差距之大。当我们还沾沾自喜自己的智能车能够在这种规定的赛道上跑的飞快，能够解决十字，新加的障碍，外国的学生已经用硬件更加强劲的平台使用先进的视觉算法实现了更普适化的智能车。这点值得我们反思，更值得这个垄断平台的商业反思。

这几天各赛区都在比赛，最后祝愿大家赛出成绩。

补充内容 (2015-7-19 15:21):
第一个视频地址贴错了，应该是这个http://open.163.com/movie/2008/1/B/O/M6SGF6VB4_M6SGHJ9BO.html

作者: aytc100 时间: 2015-7-19 13:39
智能车大赛是个平台，我们在此起步，但是不能拘泥于此。这个平台能提供比较基本的工程项目的训练，能以比较廉价的成本给大家一个实际操作的经历，这才是这个竞赛的意义。但是要记住，平台之外，有更大的天空。
另外，同样的实现效果，能用单片机完成别人用PC才能完成的任务，也是了不起的能力呢。

作者: 板正的 时间: 2015-7-19 14:00
楼主这两个链接貌似不对呀。。

作者: 0097 时间: 2015-7-19 14:19

膜拜新手今年第一次参加

作者: /回憶_┌過去 时间: 2015-7-19 14:20
小伙儿，不规定平台，你以为你还能拿奖吗？。。。。。

作者: 有点不够帅 时间: 2015-7-19 14:21
链接看不了啊

作者: 菜鸟1993 时间: 2015-7-19 14:22
说得好

作者: jing6 时间: 2015-7-19 14:48
新手表示膜拜。。

作者: 序文哥 时间: 2015-7-19 15:31

:):)

作者: 杨先生 时间: 2015-7-19 15:59

:hug::hug:

作者: 上高第二个军长 时间: 2015-7-19 15:59
溜溜溜溜溜

作者: The_outside 时间: 2015-7-19 16:11

:loveliness::loveliness:

作者: 落木秋 时间: 2015-7-19 16:13

:)有一个链接看不了啊

作者: wh262636 时间: 2015-7-19 16:21
楼主说的很对，给个赞吧

作者: 木木夕儿 时间: 2015-7-19 16:28

作者: 年氢人 时间: 2015-7-19 17:05
2楼说的对呀，用智能车是跳台，而不是悬崖，跳完就死了。

作者: luhan2014 时间: 2015-7-19 17:11

:(:(

作者: luhan2014 时间: 2015-7-19 17:11

:Q:Q:Q:Q:Q:Q

作者: willpower 时间: 2015-7-19 17:15

:D:D

作者: 1205889441@qq.c 时间: 2015-7-19 17:19
强强强强强强强强！

作者: wkw19921017 时间: 2015-7-19 17:20

:lol:lol

作者: 天河紫星 时间: 2015-7-19 17:37
感觉说的有道理

:lol

作者: 虎纹鲨鱼 时间: 2015-7-19 17:39

:L:L

作者: 六步上篮 时间: 2015-7-19 17:54
膜拜。

作者: vincent_goodwin 时间: 2015-7-19 18:07

aytc100 发表于 2015-7-19 13:39
智能车大赛是个平台，我们在此起步，但是不能拘泥于此。这个平台能提供比较基本的工程项目的训练，能以比较 ...

正解

作者: afd 时间: 2015-7-19 18:36
赞一个！！！

作者: pig_pig4 时间: 2015-7-19 18:47

作者: 小车轮白又白 时间: 2015-7-19 18:48

:)新手膜拜

作者: 余晖。。 时间: 2015-7-19 18:54
参加比赛。。，值得拥有

作者: M16贯穿伤 时间: 2015-7-19 19:33
给楼主点个赞

作者: 南城忆轻暖彼年 时间: 2015-7-19 19:36
有错，有对，有规以依，才能有评判标准，然无规以依，思维能多以解放

作者: 一生挚爱 时间: 2015-7-19 19:40
膜拜大神

作者: N毛牛的牛毛（楠 时间: 2015-7-19 19:47
说的似乎在理~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

作者: wpgulang 时间: 2015-7-19 20:34
智能车，越到后面越没有原本的意义

作者: 白衣渡江 时间: 2015-7-19 20:59
有道理

作者: zhou1994 时间: 2015-7-19 21:38
没有不是从底层开始的人。现在你也许觉得这很简单，但是当初你做的时候未必这样觉得。作为起步，我们需要平台，不总是看到国外怎么怎么的，要看看自身的实力。

作者: 飘柔似水 时间: 2015-7-19 21:55
顶，

作者: 便衣警察 时间: 2015-7-19 22:04
在理想化的环境中解决了问题，才有可能在更接近实际的情况下解决更复杂的问题

作者: 星辰的浮云 时间: 2015-7-19 22:27
学无止境吧

作者: 泰庆电子-turbo 时间: 2015-7-19 22:29

作者: 大逗比 时间: 2015-7-20 00:25
现在我们用单片机解决问题，这只是一个跳板，用来跳向更高层次的平台，现在的单片机学习锻炼了学习和各种分析能力，给以后高档次的平台学习打下一个坚实的基础...
.....................学无止境！！！！！！！！！！

作者: 少羽hlq 时间: 2015-7-20 01:05

:):):):):):)

作者: 龙象 时间: 2015-7-20 01:31

:):):):):):)

作者: 葱葱哥 时间: 2015-7-20 07:50
平台之外，有更大的天空。

作者: poxiao58 时间: 2015-7-20 08:27

:):)

作者: 天芒 时间: 2015-7-20 10:49
一直对机器视觉很着迷。

作者: 刁刁刁 时间: 2015-7-20 10:50
好多东西从某种角度上面来看早都过时了，可是然并卵，入门还是一样，不过之后的路变长了

作者: 泰庆电子-turbo 时间: 2015-7-20 11:24

:):)

作者: zhangjunwu_ 时间: 2015-7-20 11:32
版主说得好！！！！确实，国内的，会比国外落后一些。

作者: zhoulinzhou 时间: 2015-7-20 12:27

作者: 醉凡尘 时间: 2015-7-20 12:43
VERY GOOD

作者: 3cztrpg 时间: 2015-7-20 12:48
我就是来打酱油的

作者: 序文哥 时间: 2015-7-20 12:56

:):)

作者: 序文哥 时间: 2015-7-20 12:56

:):):)

:(:(:(

作者: 竹音清影 时间: 2015-7-20 12:59

有付出就有收获，名次看能力和运气

作者: fbhsy 时间: 2015-7-20 15:08
这个问题我也曾思考良久，是个很复杂的问题，站不同的角度看这个平台都会得出不同结论，楼主的高度略高，学生最开始连单片机都不会用的话有怎么能接触到更高深的技术领域，另外不同的环境情况也差不少，不光光做横向比较，中国的大学生能静下心来用一两年时间泡在实验室精益求精的做车已经是一件有意义的事了，更重要的是学到了一种做事的态度。

作者: 马牙黑 时间: 2015-7-20 15:49
新手踩过

作者: 不朽的Lionel 时间: 2015-7-20 16:11

:victory::victory::victory:

作者: ゞ灬天湸_﹏ゥ 时间: 2015-7-20 16:12

:):)

作者: xshenpan 时间: 2015-7-20 16:15

:lol:lol

作者: ZB-LYZ 时间: 2015-7-20 16:40

作者: 青谷子 时间: 2015-7-20 16:44
对于提供不多实践机会的中国大学来讲，本科阶段智能车已经能学到很多的东西了

作者: 青谷子 时间: 2015-7-20 16:45
楼主的机器人做的怎样了，主要用了哪些传感器？

作者: cw7007 时间: 2015-7-20 18:51
智能化的普及

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2015-7-20 20:39

zhou1994 发表于 2015-7-19 21:38
没有不是从底层开始的人。现在你也许觉得这很简单，但是当初你做的时候未必这样觉得。作为起步，我们需要平 ...

是要从底层做起，当做了一年以后不甘心想做第二年也是非常理所应当的。和国外也是必须要比的，在智能车的生态圈我们如鱼得水，但世界就是世界，我们需要精益求精的不是这种既定框架下的算法。外国学生可以在神经网络以及深度学习上完成开放环境下的自动驾驶，换谁都很羡慕，这种差距是要靠我们站在这个时代浪口的人来弥补的，而商业的垄断让这种差距在增大，我们的精力为了最后在这结构化的道路上提高0.1m/s而耗尽。什么硬件平台就发挥它什么样的功能，纵然能用200M的k60完成这种任务，又如何？拿有限的精力去调试小车修改bug创新算法能学到很多，但是换个角度讲，我们是拿精力去弥补硬件的不足。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2015-7-20 20:42

竹音清影发表于 2015-7-20 12:59
有付出就有收获，名次看能力和运气

往往，我们无数个昼夜调车，为的是将运气成分降到最低

作者: zhou1994 时间: 2015-7-20 20:44

徐晋鸿！发表于 2015-7-20 20:39
是要从底层做起，当做了一年以后不甘心想做第二年也是非常理所应当的。和国外也是必须要比的，在智能车的 ...

你觉得你最后表达了一个什么意思、、、、

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2015-7-20 20:51

fbhsy 发表于 2015-7-20 15:08
这个问题我也曾思考良久，是个很复杂的问题，站不同的角度看这个平台都会得出不同结论，楼主的高度略高，学 ...

我同意你的观点，很少有人能静下来专注于此。我只是为沉没成本可惜，以及现在形成的商业模式而默哀，、。那时候做车没有现在这么多现成模块，图像要自己采，软件架构要自己搭，我大一曾经耗了3周，为了用s12采集图像，期间学到了各种调试手段和知识，深刻了解了单片机和外围模块的时序关系等，而现在的孩子上淘宝现成模块就到手。真是没意思了。若是说那个时代智能车打基础，那现在有了这些成熟模块，真的类似高级电子积木，学生学到的就更少了，。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2015-7-20 20:52

青谷子发表于 2015-7-20 16:44
对于提供不多实践机会的中国大学来讲，本科阶段智能车已经能学到很多的东西了

竞赛多如牛毛，关键要自己争取。积极一些总是好的。

作者: 竹音清影 时间: 2015-7-20 20:54

徐晋鸿！发表于 2015-7-20 20:42
往往，我们无数个昼夜调车，为的是将运气成分降到最低

汗水和智慧决定了最低名次，加上运气才能决定最高名次。

作者: zty562694497 时间: 2015-7-20 22:07
月把没有回宿舍了。。希望几天后的比赛能得到好结果

作者: 秦时明月94 时间: 2015-7-20 23:03
对这些算法应该可以用其他的单片机完成

作者: 长安 时间: 2015-7-20 23:41
小车转过第一个弯道的记忆如今还深深地留存在我的脑海里，就像你倾心栽培的一
株花终于开了花，也像一个蹒跚学步的小孩突然小跑起来，那种感觉很让人兴
奋。为了小车跑的好，我们熬过无数夜，翻阅各种资料，也曾在睡梦中无数次
做梦梦到小车完美的直道加速、转弯、冲过十字道等等。翻技术报告时偶然看见的

作者: 1685063539 时间: 2015-7-21 00:27

:):):):):):):):):)

作者: The--One 时间: 2015-7-21 04:25
只要是比赛，功利性都很强，国内做车的目的性太强了，做得是很好，也有创新，但都是局部的创新，不能从根本上摆脱束缚

作者: The--One 时间: 2015-7-21 04:30
对于一个普通的大学生来说，智能车竞赛能学到很多东西，从中收获的不仅是知识，也有团队的协作。能接触到就是福

作者: AMB 时间: 2015-7-21 09:08

:):):):)

作者: fbhsy 时间: 2015-7-21 09:26

徐晋鸿！发表于 2015-7-20 20:51
我同意你的观点，很少有人能静下来专注于此。我只是为沉没成本可惜，以及现在形成的商业模式而默哀，、。 ...

现在的这个圈子的确不如原来纯粹，比赛规则导致必然出现目前这种情况，很多参赛者的心态发生了变化，但大多数依然是好的，是真正热爱智能车，事实也证明每年都有很多高手从这个平台走出来，现在的参与人更多，不论是学生还是商家都比以往多太多，当然形形色色的也更多，，楼主的观点很前卫，希望学生能有更高的眼光和更踏实的做事态度，希望国内这些平台有更好的发展，其实我们都希望这个平台能培养出更多优秀工程师，能更健康、更良性，因为我们都曾深爱那辆飞驰的小车。

作者: wmslecz 时间: 2015-7-21 09:33

楼主么么哒

作者: IntelligentCar 时间: 2015-7-21 09:33

:lol:lol

作者: 中西部牛仔 时间: 2015-7-21 11:07
前辈关于智能车的自动控制算法新手该怎么去学习调试呀？

作者: yg1215629931 时间: 2015-7-21 11:14
那前辈现在从事什么工作啊，比完赛直接出来能找到好一点的工作吗

作者: wenshiguang 时间: 2015-7-21 14:38
若不是楼主参见过智能车竞赛，怎么会后来有如此成就和视野？万事总要有一个开头，智能车竞赛就是这样以一个开头，让电类学生接触实际的控制问题，接触实际的嵌入式系统程序设计，对提高学生能力真的很有好处，楼主回头看的时候，觉得太简单，是因为楼主现在已经不是当年的那个你了。

作者: EE---Tesla 时间: 2015-7-21 14:59
大叔屌的

作者: 张福利 时间: 2015-7-21 16:13

:):)

作者: 申继鹏 时间: 2015-7-21 17:02
好厉害

作者: liukai422 时间: 2015-7-21 17:03

fbhsy 发表于 2015-7-20 15:08
这个问题我也曾思考良久，是个很复杂的问题，站不同的角度看这个平台都会得出不同结论，楼主的高度略高，学 ...

说的好啊

作者: 旋风麦林 时间: 2015-7-21 17:09
顶84楼。。。

作者: liukai422 时间: 2015-7-21 17:11
智能车比赛更像是一个竞技比赛，输就是输，赢就是赢，无数人做了一年车可能连预赛都跑不下来，无数人带着遗憾离开了赛场，比赛就是如此残酷，我想从这里我们也能学到很多。

作者: fbhsy 时间: 2015-7-21 18:39

liukai422 发表于 2015-7-21 17:11
智能车比赛更像是一个竞技比赛，输就是输，赢就是赢，无数人做了一年车可能连预赛都跑不下来，无数人带着遗 ...

互粉，赞同！

作者: 皇家军团一号 时间: 2015-7-21 19:49

zhou1994 发表于 2015-7-19 21:38
没有不是从底层开始的人。现在你也许觉得这很简单，但是当初你做的时候未必这样觉得。作为起步，我们需要平 ...

有道理

作者: stxstx 时间: 2015-7-21 20:36

:):):):):):):):)

作者: gzf 时间: 2015-7-22 00:21

:):):)

作者: 无酒亦醉 时间: 2015-7-22 09:45
智能车是一个不错的练手平台

作者: 0/2 时间: 2015-7-22 10:07
要求不一样吧，LZ说的

作者: 綿婲/ka餹 时间: 2015-7-22 14:01
智能车只是一个平台，让我们去了解更多的东西，至于以后去学习什么就要看我们自己了。

作者: L_X_ 时间: 2015-7-22 14:26

:o:o

作者: around_ 时间: 2015-7-22 16:43

:):)

作者: Btby 时间: 2015-7-22 17:22

徐晋鸿！发表于 2015-7-20 20:51
我同意你的观点，很少有人能静下来专注于此。我只是为沉没成本可惜，以及现在形成的商业模式而默哀，、。 ...

我比较认同学长的观点，现在国内做车子大部分都是已经利用现成的模块，比如今年电磁的鸳鸯模块，那是别人想出的，尽管价格卖很高，但是仍然卖很火，这也就表明大部分人的心态了，这只是硬件问题，软件上经过10届的举办，智能车软件设计算法也基于成熟了，大部分学校参赛存在很大的程序继承性，导致很多人不用自己动脑筋想算法了。

作者: 啊桌 时间: 2015-7-22 18:12
竞赛重要的是锻炼能力吧，不过楼主说的是很有道理的

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)