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标题: 比赛完了，讨论下直角思路呗 [打印本页]

作者: silence~ 时间: 2015-8-5 15:28
标题: 比赛完了，讨论下直角思路呗
我直角给的固定误差，然后改变PD参数过去的，然而感觉并不可靠，因为如果前瞻远，会提前拐，出现掉轮情况。前瞻近点或车速太快会拐不过来，大家有没有好办法来解决

作者: heyunfu01 时间: 2015-8-5 16:04
拟合中线吧

作者: silence~ 时间: 2015-8-5 16:12

heyunfu01 发表于 2015-8-5 16:04
拟合中线吧

恩恩，有道理

作者: 泰庆电子 时间: 2015-8-5 16:12
固定的偏差不同速度肯定打脚不够连续，建议你根据不同状态拟合出不同的角度，这样提高适应性和过直角的稳定性。

作者: silence~ 时间: 2015-8-5 16:13

泰庆电子发表于 2015-8-5 16:12
固定的偏差不同速度肯定打脚不够连续，建议你根据不同状态拟合出不同的角度，这样提高适应性和过直角的稳定 ...

啊呢

作者: big_big_head.. 时间: 2015-8-5 16:13
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

作者: 泰庆电子 时间: 2015-8-5 16:15

big_big_head.. 发表于 2015-8-5 16:13
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

不同算法配合不同的广角镜，广角镜有畸变，不同度数的畸变不同。超大的广角更容易过十字和直角都不用特殊处理。但是其他地方需要不同的处理。

作者: silence~ 时间: 2015-8-5 16:16

big_big_head.. 发表于 2015-8-5 16:13
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

我是光电的~120度也不小了吧

作者: xhx331153066 时间: 2015-8-5 16:17
我们是一个速度对应一个直角减速，你们是光电的话可能不太适用，不过可以试试一个速度对应一套直角参数，比较麻烦，不过也还勉强可以

作者: 泰庆电子 时间: 2015-8-5 16:23

silence~ 发表于 2015-8-5 16:16
我是光电的~120度也不小了吧

我说的是摄像头的= =还有你用的应该是120度的无畸变。线性CCD的算法和摄像头的应该不相同。个人感觉可以动态的打一定的角度，根据速度来控制打角的时间。

作者: 泰庆电子 时间: 2015-8-5 16:24

xhx331153066 发表于 2015-8-5 16:17
我们是一个速度对应一个直角减速，你们是光电的话可能不太适用，不过可以试试一个速度对应一套直角参数，比 ...

稳定是前提，很不错，呵呵。

作者: silence~ 时间: 2015-8-5 16:25

xhx331153066 发表于 2015-8-5 16:17
我们是一个速度对应一个直角减速，你们是光电的话可能不太适用，不过可以试试一个速度对应一套直角参数，比 ...

嗯呐

作者: wfy 时间: 2015-10-3 14:10

big_big_head.. 发表于 2015-8-5 16:13
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

机智！

作者: 天河紫星 时间: 2015-10-3 23:32
摄像头补线应该就可以吧，主要是处理下黑色标志，车身不正的话有些恶心。光电并不能补线，，，我是检测黑色标志，丢边固定偏差过的，一个速度对应一个偏差，不过感觉没啥差别，固定一个应该也可以。

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