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标题: 电子竞赛四轴飞行器自主飞行电调电池浆等的选配详细解释 [打印本页]

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-7 19:48
标题: 电子竞赛四轴飞行器自主飞行电调电池浆等的选配详细解释

电子竞赛已经来临，昨天清单已出，有四轴飞行器的题目，和上届一样四轴也必定是自主飞行，自主飞行那就得程序控制高度和方向了。

高度控制：我们一般用超声波控制，去年也是，因为比赛肯定是在室内测试的嘛，室内用超声波定高就最好了，超声波定高就是PID控制高度了，这里是位置式PID，但必须给积分限幅的。自主飞行的话，定高输出值就是代替遥控器油门的，高度输出值代替了遥控器油门值，超声波定高首先拜托了遥控器的油门通道，这算半自主飞行吧，然后定高PID调下参数差不多就可以实现了，在我的群里面也有我的超声波定高程序，需要的可以移植下（群号200718960）

方向控制：我们一般是用遥控器控制方向的（前后、左右、顺时针逆时针），那自主飞行不用遥控器怎么控制方向呢？在我上个帖子分析串级PID的时候就可以明显看出，遥控器控制方向是通过改变角度外环PID算法中给定值来控制方向的，所以当我们检测到信号需要改变方向的时候，只要改变角度外环PID算法中的目标给定值就可以控制方向了，如图红线标注所示，用自己给定值代替这个遥控器值。方向控制有三个角度，只要我们方向控制输出代替遥控器三个方向通道输出，这又算半自主飞行了，再加上油门通道就是完全自主飞行了。所以我们在程序里面检测信号然后做高度控制+方向控制就是自主飞行了。

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题目中还可能需要我们一键启动，我们可以使用遥控器的第五或第六通道来实现，遥控器通达都是输入捕捉的，第五通道按键按下和没按，输入捕捉的数据是很明显不同的（也可以通过示波器测出他们高电平时间，按键按下与没按高电平时间明显不同的），如果嫌遥控器麻烦，我们也可以通过外加按键开关来实现的。

还有就是尺寸限制<=50cm,最近很多人问我怎样配置才最好，本人从事四轴飞行器多年，现针对电子竞赛四轴飞行器题目推荐一款最好的配置。

机架：一般选F330的机架吧，再大就F450的吧（这个不要太明显；离谱就行，毕竟老师不会一个个测尺寸的）

螺旋桨：F330的机架选8038的浆最适合了，F450的可以8038也可以1037了。

电池：需要飞行时间10分钟以上，F330建议最好选2200mah的，轻载飞15分钟，比赛足够用了，如果大点容量的电池可能就放不进F330机架里面了吧。F450机架就选3000-5200mah之间吧。

电调：这个很重要，四轴需要的是快速响应电调，推荐好盈铂金或好盈乐天电调，那些新西达和银燕之类的电调完全不适合四轴的，效果明显不如好盈的，新西达银燕是适合固定翼的，四轴飞行器又称四旋翼直升机，对于四轴来说20A足够了的。

电机：电机推荐朗宇电机，980KV差不多吧，其它新西达银燕之类的效果也不如朗宇的。

遥控器：虽然是自主飞行，但还是需要遥控器来调试的，遥控器还是可以控制一键自动飞行的。

飞控板：建议大家买个开源的飞控板来学习下算法，然后就方便移植和调试程序了。

四轴飞行器所有的配置差不多都推荐了吧，这里还是建议大家去专业做四轴飞行器商家购买，国内自己开源飞控就那几家，建议大家去那购买的，因为一些卖家只是卖货品不懂技术，很容易从他们那买到次品的，楼主刚开始做四轴就买到了很多电机、电调次品，走了很多弯路才飞起来。这里推荐一家淘宝店，我刚说的四轴配置这店都有，老板人还很好给提供技术指导，网址

https://shop127566156.taobao.com/index.htm?spm=a1z10.1-c.w5002-11745762171.2.upUzI6

最后欢迎大家多多交流

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-8 09:09
顶起来吧多多交流嘛

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-8 21:02
顶起来啊

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-8 21:03
大家顶起来啊

作者: 朝廷 时间: 2015-8-9 10:28
东西卖的那么贵，还顶起来，逗比

作者: 上高第二个军长 时间: 2015-8-9 10:34
必须顶一个

作者: 小号子 时间: 2015-8-9 11:27
支持一下！

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-9 12:28

朝廷发表于 2015-8-9 10:28
东西卖的那么贵，还顶起来，逗比

你这。。。。。。。淘宝上算一般价格的了

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-9 12:28

上高第二个军长发表于 2015-8-9 10:34
必须顶一个

交流嘛大家一起分享

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-9 12:29

小号子发表于 2015-8-9 11:27
支持一下！

嗯大家一起分享经验嘛可以进群一起交流的

作者: □□□ 时间: 2015-8-9 14:14
好，赞一个

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-9 20:07

□□□ 发表于 2015-8-9 14:14
好，赞一个

一起分享嘛

作者: xiongcaifei 时间: 2015-8-12 11:14
大家顶一下嘛

作者: 山广东 时间: 2015-8-14 00:36

:):):):)

作者: hahbhchdhehfhg 时间: 2015-9-8 11:58
支持一下

作者: 简单侣图 时间: 2015-9-17 21:37
你是美女，好好顶！d=====(￣▽￣*)b

作者: 1048462585 时间: 2015-9-25 21:40
666666666

作者: 2633761399 时间: 2016-7-19 09:11
楼主，你的超声波测距可以移植到K60使用吗？小白求教

作者: 缄默的先生 时间: 2017-3-18 10:22
厉害了

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